欧姆龙NJ/NX系列与步科Ethercat伺服通讯MC_Home原点模式介绍

欧姆龙NX/NJ编程软件Sysmac Studio的EtheCAT新建工程

Sysmac StudioV1.25

Sysmac Studio软件原点模式介绍

A:伺服驱动器端DIN口定义快速捕捉功能如下图所示。必须！！将DIN2定义为快速捕捉1，DIN3定义快速捕捉2，这样输入状态0x60FD00的bit17和bit18正好对应快速捕捉1以及快速捕捉2。(如用不到快速捕捉2，可取消设置)



                     

B：在轴基本设置中添加输出，输入映射对象。使用欧姆龙MC_Home原点复位指令时，必须要映射60B8，60B9以及60BA三个对象，未进行这些设置时，PLC将报警过程数据对象设置不足0x3461错误。





  

捕捉功能0x60B800说明

Bit	数值	说明
0	0	快速捕捉1无效
	1	快速捕捉1有效
1	0	单次捕捉，仅对位置进行单次捕捉，如需再次触发快速捕捉1捕捉位置，需先将bit0复位→置位。
	1	连续捕捉，对位置进行连续捕捉，每次触发快速捕捉1信号都会捕捉位置，无需对bit0复位置位。
2	0	快速捕捉1使用外部信号进行触发
	1	快速捕捉1使用z信号进行触发
3	-	无
4	0	快速捕捉1上升沿无效
	1	快速捕捉1上升沿有效
5	0	快速捕捉1下升沿无效
	1	快速捕捉1下升沿有效
6,7	-	无
8	0	快速捕捉2无效
	1	快速捕捉2有效
9	0	单次捕捉，仅对位置进行单次捕捉，如需再次触发快速捕捉2捕捉位置，需先将bit0复位→置位。
	1	连续捕捉，对位置进行连续捕捉，每次触发快速捕捉2信号都会捕捉位置，无需对bit0复位置位。
10	0	快速捕捉2使用外部信号进行触发
	1	快速捕捉2使用z信号进行触发
11	-	无
12	0	快速捕捉2上升沿无效
	1	快速捕捉2上升沿有效
13	0	快速捕捉2下升沿无效
	1	快速捕捉2下升沿有效
14,15	-	无

捕捉功能0x60B900说明

Bit	数值	说明
0	0	快速捕捉1无效中
	1	快速捕捉1有效中
1	0	快速捕捉1或z信号上升沿捕捉未完成
	1	快速捕捉1或z信号上升沿捕捉已完成
2	0	快速捕捉1或z信号下降沿捕捉未完成
	1	快速捕捉1或z信号下降沿捕捉已完成
3-7	-	无
8	0	快速捕捉2无效中
	1	快速捕捉2有效中
9	0	快速捕捉2或z信号上升沿捕捉未完成
	1	快速捕捉2或z信号上升沿捕捉已完成
10	0	快速捕捉2或z信号下降沿捕捉未完成
	1	快速捕捉2或z信号下降沿捕捉已完成
11-15	-	无

C:除上述三个对象，还需要添加数字输入的映射，通过60FD来传输相关的信号，请参照下图设置数字输入。

Home swich为欧姆龙的近原点输入信号，对应KINCO伺服的原点信号

External Latch Input1为原点输入信号，对KINCO应伺服的快速捕捉1

Positive limit switch为正限位信号，对应KINCO伺服的正限位

Negative limit swich为负限位信号。对应KINCO伺服的负限位



捕捉功能0x60FD00说明

Bit	数值	说明
0	0	负限位信号输入有效
	1	负限位信号输入无效
1	0	正限位信号输入有效
	1	正限位信号输入无效
2	0	原点信号输入有效
	1	原点信号输入无效
16	0	快速捕捉1信号输入有效
	1	快速捕捉1信号输入无效
17	0	快速捕捉2信号输入有效
	1	快速捕捉2信号输入无效

D：共有10种原点复位模式，根据实际应用选择复位模式，通过原点返回设置界面设置原点复位方法。详细参数解析请参考欧姆龙NJ使用手册。





伺服找原点的速度/加速度/减速度具体设置请参考控制器的使用手册，

因回原点指令为CSP模式指令则电机原点返回速度Velocity约等于：334000/65536*60s=306RPM

E：通过MC_Power使能驱动器后，通过给MC_Home指令块Execute一个上升沿信号触发执行,以下是完成回原点的指令状态。



F：本次采用的原点返回方法为使用原点接近输入OFF。也就是触发Home指令后电机以原点返回速度运行，在触碰到原点信号上升沿后切换为原点返回接近速度运行，在遇到原点信号下降沿后触发快速捕捉1即可找到原点。如电机处于其他位置，kinco伺服驱动器的DIN输入完整定义如下：



G：E：通过Sysmac Studio软件工具栏中的控制器—MC监测表可以监控伺服驱动器所以的运行状态，驱动器当前工作模式，实际位置，实际速度等。在MC监控表中可以监控轴端最终的回原状态，当无法成功回原请参考步骤C检查数字输入设置是否正确。