雷赛EtherCAT总线步进适配欧姆龙NX/NJ PLC实现运动控制

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试运行测试

准备DM3C系列驱动器、电机、电源、MicroUSB调试线及MS调试软件。将步进驱动系统连接完成后，用调试软件先进行运行测试，确保电机在指定转速下能正常运行。





驱动器接线

使用驱动器前，先按图示进行接线。

数字量输入接口，可做共阴极接法，也可做共阳极接法。



驱动器IO口功能定义如下图所示：微信公众号：工控分享







IO极性修改

驱动器IO出厂默认为常开，但部分应用场景中，客户需要将外部接线改为常闭接法，于是对应的驱动器上IO口的极性也需要修改为常闭。下图为MS调试软件上IO极性的修改方法。注意，修改完后，记得点击确定按钮以完成保存操作。





基本参数修改

DM3C系列前面板上有USB调试接口，可以上位机软件修改电流、细分、方向、滤波等参数。如下图所示：

同时，也可通过在PLC程序中通过程序修改这些参数（详见后面介绍）。从日后维护上考虑，建议通过PLC程序修改这些参数。


特别提醒：通过调试软件修改参数后，都要进行保存操作，并且都需要进行断电重启验证。



节点地址设定

匹配欧姆龙PLC时，从站需要手动设置节点地址。主站上各节点的地址要与从站上的一致。

DM3C需要通过驱动器顶部的拨码设置节点地址。设定完节点地址后，断电重启生效。



2

参数配置



ESI文件导入

将DM3C系列步进的ESI文件DM3C-EC_V1.06.xml拷贝到Sysmac Studio 的安装目录的 EsiFiles/UserEsiFiles文件夹下，如下图所示：





新建工程

1. 建立新工程

打开软件，新建工程，选择对应的PLC版本。



2. 建立通讯

欲建立通讯，需要将电脑和PLC设为同一个网段内。本说明中使用的PLC IP地址为192.168.250.1，故电脑上可如下所示设置：



PLC软件上如下所示设置

在菜单栏中，选择:>控制器>通信设置，然后出现如下界面，选择对应的连接类型，如下图所示:



3. 从站扫描

在上一节中设置好通讯后，接下来，点击在线按钮。如果在线成功，会看到一条黄色的线，如下图所示。

之后，双击“EtherCAT”项目，再右键点击“主设备”，选择“与物理网络配置比较和合并”，如下所示：





点击“应用物理网络配置”，界面如下所示：



4.  PDO配置

对于常用功能而言，DM3C默认配置好的几组PDO已经够用。但如果还需要添加部分对象字典进PDO中，则可在如下界面中进行添加。操作步骤如下所示：





轴参数配置

1.  添加轴

如下所示，点击“运动控制设置”→点击“轴设置”→右键“添加”→“运动控制轴” ，即可:



2. 单位换算配置

工程量纲在此配置，此处，我们以脉冲为单位举例。



3. 回零参数配置

欧姆龙采用主站回零，它本身已开发好多种回零方法，用户采用轴控时，按需选择即可。其中，需要注意：

欧姆龙的原点接近输入 = 我司的原点输入 HOME switch（默认对应DI3）

欧姆龙的原点输入信号 = 我司的探针输入1  Probe1   （默认对应DI1）

此处图中，我们使用“无原点接近输入/保持原点输入”回原点方法，即采用我司的探针输入1作为原点开关。物理接线上，DI1默认为探针1，DI4默认为正限位，DI5默认为负限位。



其余回原点方法还有如下：



4. PDO链接配置

CSP 模式下，按照下图所示设定轴参数，打“*”是控制器要求必须配置的，DM3C可按如下配置进行设置。





3

程序编写

轴配置好后，即可使用梯形图或者ST语言编写控制程序，进行使能、点动、速度运行、绝对位置、相对位置、回零等操作。此处不再赘述。



通过SDO修改参数

DM3C系列驱动器的电流、细分等参数可通过雷赛MS调试软件手动修改，比较方便。

但是，如果后续驱动器需要更换，则更换后需要用电脑再次手动修改或导入参数，相对麻烦。为解决该问题，本文提供一个案例程序，对对应轴执行操作后，即可修改参数并保存。后续驱动器更换完后参数无需再手动修改。如下为电流修改程序案例。





执行成功的程序如下所示：



注意：

DM3C、CL3C中，数据类型为DINT，故writesize这里改为4。其余可能需要更改的参数还包括：

⚫  细分（0x2001）；

⚫  IO极性（0x2152-子索引值+0x80）；

⚫  运行方向（0x2051）；

这几个参数的数据类型均为DINT，即4个字节。

更改时，将红色框中部分替换成新对象字典地址，重新触发程序即可。





PDO变量监控

在I/O映射中，可对PDO变量进行监控，如下所示：