关于EtherCAT_Task和MainTask的设置

在初步接触CODESYS编程平台时，我们对有些特别的应用，要关注Application中的Task Configuration，这对于有效地降低PLC的负载率很有帮助。

另外，有些刚入门的朋友，可能会遇到程序完全正确，但是就是无法控制伺服或者无法按照正常的逻辑进行控制这个情况，那么下面介绍的内容就是其中一个原因。



Task Configuration

打开CODESYS编译器后，我们新建工程，一般会选择标准工程：



新建完成后，默认会包含Task Configuration，且把PLC_PRG也放在了Main_Task下方进行调用：



添加完成后，再次添加EtherCAT Master主站，那么此时，Task Configuration下方会自动添加一个EtherCAT_Task:





Task 配置

正常建立完成后，就可以使用Softmotion基本的功能块进行EtherCAT总线伺服的控制，但是默认的Main_Task和EtherCAT_Task都是4ms的周期，对于有些场合并不适合。这里就可以把总线周期进行修改，比如1ms：



此时，EtherCAT_Task就会自动变成1ms：



但是，PLC_PRG的任务周期（即Main_Task任务）仍然是4ms，那么如果把softmotion的MC功能块放在PLC_PRG中，会造成实际的EtherCAT主站周期和程序不一致，最后导致轴控和预设不同。

那么，这里建议初学者如下设置：删除Main_Task，把PLC_PRG放到EtherCAT_Task中进行调用。