MC_Power.status = FALSE，轴也可以运动？

有朋友在使用MC_POWER功能块的时候，碰到这种现象吗？

bRegulatorRealState=TRUE

bDriveStartRealState=TRUE

但是，MC_Power.Status = FALSE

其中状态字和控制字都正常，而且可使用MC_MoveVelocity功能块使得伺服运行。

那我们共同来探讨下这种问题及可能的解决方案。



Bit 12

Generic CiA 402 轴可以正常运动的前提，是轴的状态字以下位要满足条件:

Bit 0 (ready to switch on)

Bit 1 (switched on)

Bit 2 (operation enabled)

Bit 5 (quick stop)

Bit 12 (first bit of operation mode specific)

Bit 12 并不是每个驱动器厂家必备的，所以会造成轴无法使得

Axis.SMC3_AxisReadyForMotion =TRUE。

这最终会导致 MC_Power.Status为 FALSE。



解决方法

我们可以通过调整轴的参数，让它在位置模式下不检测BIT12。

在402轴右侧栏，把bCheckBit12InPositionMode值改为FALSE。



设定完成后，Axis.SMC3_AxisReadyForMotion在其他bit位正常后，状态即置TRUE，从而，POWER.Status=TRUE，这样就可以按照正常的逻辑进行运控了。

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