RD77简单运控模块速度位置模式应用

RD77简单运控模块速度位置模式应用

前言

此次使用三菱软件模拟功能进行功能演示，无需硬件，应用场景。

什么叫速度模式？

答：伺服的速度模式类似变频器控制普通马达一样，控制其速度大小与方向，而不关注跑多远，然而伺服的速度模式不仅能指定速度和方向，还能进行输出转矩的限制。

那什么是位置模式？

答：位置需要一个参照物，我们相对于参照物有一个绝对的距离，这个距离叫做绝对位置，按控制来说就是绝对定位。如果没有这个参照物的情况下以自身作为参照时，我们向任意方向所走的距离，所走距离就是相对距离，其控制就是相对定位。

那我们什么时候会用到速度位置模式呢？

答：当事先不知目标位置的距离，但知道要去的方向以及在这个方向上会经过一个特殊的标识点，而经过这个标识点后获得了目的地或标识点的距离时，我们就可以用到速度位置模式。

这样用有什么优势？

一、可以减少机械安装的精度要求，因为我的位置其实是每次都以固定的标识点在定位；

二、可以减少因多次运行而造成的累积误差，因为我们的位置每次都在以固定的标识点（原点）做相对定位。

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硬件系统配置

硬件：基板R33B  + 电源模块R61P + CPU模块R04CPU  + 简单运控模块RD77MS2

软件：三菱PLC编程软件GxWork3

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参数配置

无硬件模拟环境需要的设置，以GxWork3的系统模拟器进行模拟。







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程序样例

此次模拟以指令方式切换。







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动作示例图示





可以设置在速度模式运行下是否更新当前进给位置更新，或者清零，不更新。



使用外部IO的情况下设置，也可选择使用DOG信号点作为切换位置。



涉及参数的说明。



注意事项：切换前需要提前将速度位置切换允许标志置1，运行中的轴停止功能依然生效，当没有进行当前值更新时每定位一次当前进给值会进行累加。

END