JET（JEC）伺服FB功能块更新说明

更新说明：因在实践中，存在一些不方便操作，因此在原先的基础上进行更新修改，简化操作，容易上手使用，效率更高。

  更新内容

1、通过实际应用发现，原先的模式切换存在不方便使用，进行更新后，只需启动就可以。

2、原先用速度模式做JOG运行时，如果定位运行中暂停，则不能切换成速度模式进行点动调试；新更改成定位方式做JOG运行不存在模式切换情况，停止后可以继续点动测试。

3、在绝对定位情况下断开启动信号 ，可以更改定位目标，再启动时会以新地址为定位目标 。

（如有疑问或有需要FB功能块，可来信咨询）

一、功能块功能说明   



1、伺服初始化
JECInt → 输入功能：正转转矩、反转转矩、循环通讯使能、伺服使能、伺服去能、伺服报警复位、紧急停止（会断使能）、暂停当前动作、继续暂停中的动作。
JECInt → 输出功能：当前控制模式、当前位置、当前速度、当前转矩、循环通讯正常、当前报警代码。

2、控制速度模式

JEC-PV → 输入功能：

速度、加速时间、减速时间、正转启动、反转启动

3、原点回归

（回归方式在伺服参数内设置）

JEC-Home → 输入功能：启动

JEC-Home → 输出功能：回原完成

3.1、伺服回原方式设置



4、绝对定位

JEC-PPABS → 输入功能：

绝对定位位置、定位速度、加速时间、减速时间、启动

5、绝对定位（JOG点动）

JEC-PP-JOG → 输入功能：

点动速度、加速时间、减速时间、正转点动、反转点动

6、绝对定位完成

JEC-PPABS_Completed → 输入功能：

伺服当前位置、定位位置、到位范围正负差值

JEC-PPABS_Completed → 输出功能：

位置到过、位置未到（使用置位和复位同一个M点）

7、相对定位

JEC-PPINC → 输入功能：

相对定位长度、定位速度、加速时间、减速时间、启动

JEC-PPINC → 输出功能：

定位完成信号

8、转矩控制

JEC-Tq  →  输入功能：

最高速度限制、运行转矩设置、启动

JEC-Tq  → 输出功能：

转矩到达设定值

9、原点正限位反限位开关状态显示

（原点正限反限开关映射更改必须在 【循环通讯使能】断开的状态下进行）











二、调用说明

1、初始化

1、映射对象更改

JetPdoChage →  输入功能：

更改触发信号（上升沿）、PLC 与伺服连接的通道号、连接伺服的 IP 地址

JetPdoChage →  输出功能：

映射更改中（取下降沿为完成信号）

2、原点正限位、反限位状态显示

DOG-LSP-LSN →  输入功能：

轴号 K0 到 K15 对应轴 1 到轴 16

DOG-LSP-LSN →  输出功能：

接收对应轴原点，正极限，反极限状态

FB 功能块的调用过程

#1

必须有初始化功能块。

#2

给定输入软元件，给定输出接收软元件。

#3

**因定位模式中途暂停，会导致无法正常切换至其它模式，请使用绝对定位中的JOG功能块进行点动。



2、速度控制



3、原点回归



4、绝对定位





5、绝对定位（JOG---点动）



6、相对定位



7、转矩控制



四、原点正极限反极限显示，调用示例   



对象 IP 是需要更改映射的伺服 IP，M11 为映射完成后会有一个下降沿信号，这个信号可用于下一台伺服更改映射的触发信号，如要更改多台则只需更改 IP 然后将上一台完成信号的下降沿串至下一台的更改触发信号即可，如 M10 改为用 M11下降沿替代即可。

**轴号对应：K0 对应轴 1，K1 对应轴 2，依次类推。

1、点动与定位应用程序示例

可以在定位中，断开定位启动信号，轴会立刻暂停，暂停后可以修改定位目标位置，再次启动定位，伺服会以新设置的目标位置和速度为定位目标和速度。

2、定位模式下的点动示例