[西门子] ABB机器人读写ModbusTCP从站浮点数

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查看59191 | 回复0 | 2024-2-21 08:47:06 | 显示全部楼层 |阅读模式
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1. ABB机器人原生没有提供Modbus Master功能,需要客户根据modbusTCP定义,自行编写数据收发,见ABB机器人Modbus/TCP 通讯

2. modbusTCP通常读写的寄存器为word(2个字节)。机器人作为master,如果希望读写从站的寄存器,并传入浮点数,可以参考以下代码,即讲float打包成4个字节,并且按照定义发动modbus从站的连续2个寄存器上。从站根据定义解析即可。

注意:modbusTCP默认采用大端编码,即高字节在前,低字节在后。例如使用以下代码:writeFloat2Reg 0,-0.98;  向modbus从站寄存器0和1发送浮点数 -0.98时,寄存器0的显示需要修改为如下图的Float AB CD



如向西门子modbus从站寄存器0和1发送浮点数 -0.98时,寄存器0的显示需要修改为如下图的Float BA DC,使用使用以下代码:writeFloat2Reg 0,-0.98\bSiemens;

注:西门子modbus的每个寄存器内的字节需要颠倒



MODULEmodbusTCP_Master    !!!!!!! support holding register    !!!!!!! support holding coil    !!!!!!! support 0x03 0x06 0x10 0x01 0x05 0x0F function
VARsocketdev sock_mod;VARrawbytes recv_raw;    VAR rawbytes send_raw;
    !!!!!! data need to be modifiedPERSbool bBigEndian:=TRUE;PERSstring slave_ip:="127.0.0.1";    PERS num slave_ID:=1;   PERSnum regAdd:=1;VARnum outValue{50};
PROCmain()writeFloat2Reg0,-0.98;        ! 向寄存器地址0开始两个寄存器写入浮点数-0.98reg1:=readFloatFromReg(0);        ! 从寄存器地址0开始两个寄存器读取数据,并转化为浮点数stop;
writeFloat2Reg0,-0.98\bSiemens;        ! 向西门子寄存器地址0开始两个寄存器写入浮点数-0.98        ! 西门子modbus,高word在前,每个word内高低字节颠倒reg1:=readFloatFromReg(0\bSiemens);stop;ENDPROC
PROCcheckSocket()ifSocketGetStatus(sock_mod)<>SOCKET_CONNECTED THENSocketClosesock_mod;SocketCreatesock_mod;SocketConnectsock_mod,slave_ip,502\Time:=10;endifENDPROC
funcnum readFloatFromReg(num regAdd\switch bSiemens)        ! read float(4bytes) from 2 register, add1 with high word,  add2 with low word        ! funNo: 0x03: read multi holding register        !        device send:    0000 0000 0006           01         03       0001      0001        !                                  ttl data len   slaveID    funNo    add       data_num        !        robot feedback: 0000 0000 0005           01         03       02               0001        !                                  ttl data len   slaveID    funNo    rest_data_len    dataVARnum b{100};VARnum dataByteLen;VARnum w_high;VARnum w_low;VARnum outValue;checkSocket;b{1}:=0x00;b{2}:=0x00;b{3}:=0x00;b{4}:=0x00;b{5}:=0x00;b{6}:=0x06;b{7}:=slave_ID;b{8}:=0x03;
ClearRawBytessend_raw;FORi FROM 1 TO 8 DOPackRawBytesb{i},send_raw,i\IntX:=1;ENDFORPackRawBytesregAdd,send_raw\Network,9\IntX:=2;PackRawBytes2,send_raw\Network,11\IntX:=2;sendAndReceive;
UnPackRawBytesrecv_raw\Network,9,dataByteLen\IntX:=UsINT;
IFpresent(bSiemens) THENUnPackRawBytesrecv_raw\Network,10,w_high\IntX:=UINT;UnPackRawBytesrecv_raw\Network,12,w_low\IntX:=UINT;PackRawBytesw_high,recv_raw,10\IntX:=2;PackRawBytesw_low,recv_raw,12\IntX:=2;ENDIFUnPackRawBytesrecv_raw\Network,10,outValue\Float4;RETURNoutValue;ENDFUNC
PROCwriteFloat2Reg(num regAdd,num data\Switch bSiemens)        ! write float(4bytes) to 2 register,        ! funNo: 0x10: write multi holding register        !        device send:    0000 0000 000B           FF   10       0002  0002      04              0021   002A        !                                  ttl_data_len   id  funNo     add   data_num  rest_data_len   data1  data2        !        robot feedback: 0000 0000 0006           FF   10       0002  00 02        !                                  ttl_data_len   id   funNo    add   data_num
VARnum b{100};VARnum v1;VARnum v2;VARrawbytes out_raw;VARnum dataByteLen;checkSocket;b{1}:=0x00;b{2}:=0x00;b{3}:=0x00;b{4}:=0x00;        !        b{5}:=0x00;        !        b{6}:=0x06;b{7}:=slave_ID;b{8}:=0x10;
ClearRawBytessend_raw;FORi FROM 1 TO 8 DOPackRawBytesb{i},send_raw,i\IntX:=1;ENDFORPackRawBytesregAdd,send_raw\Network,9\IntX:=2;PackRawBytes2,send_raw\Network,11\IntX:=2;PackRawBytes2*2,send_raw\Network,13\IntX:=1;
        PackRawBytes data,out_raw\Network,1\Float4;IFPresent(bSiemens) THENUnpackRawBytesout_raw\Network,1,v1\IntX:=2;UnpackRawBytesout_raw\Network,3,v2\IntX:=2;
PackRawBytesv1,out_raw,1\IntX:=2;PackRawBytesv2,out_raw,3\IntX:=2;ENDIFCopyRawBytesout_raw,1,send_raw,14;PackRawBytes7+2*2,send_raw\Network,5\IntX:=2;sendAndReceive;    ENDPROCENDMODULE
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