如何使用 S7-1500 控制机器人?

通过 GSDML 文件将带有控制器的机器人作为远程 IO 集成到 SIMATIC 控制器的硬件配置中，在机器人和 SIMATIC 控制器之间使用标准的 PROFINET 进行数据交换。


机器人在 PLC 程序中通过库提供的功能块进行寻址，该功能块符合通用的 PLCopen 标准，可在 SIMATIC CPU 中集成的运动函数中查看。通过库中的功能块可以开启和监控机器人，并将点对点运动、直线运动等运动命令传递给机器人。

对于机器人的控制使用了命令解析器来处理机器人运动学的控制，命令解析器安装在机器人的控制器上，将 PLC 程序中机器人指令转发给机器人的路径规划。因此机器人控制器的所有运动学和安全相关功能都是由机器人控制器精确执行，而不受 SIMATIC CPU 负载的影响。



用户在使用 SIMATIC 机器人库时具有以下优势：通过 PROFINET 连接 SIMATIC CPU 和机器人控制器等所有功能组件；机器人编程需要掌握 PLC 编程和机器人基础知识，编程可以通过 SIMATIC 机器人库完成；机器和机器人的控制融为一体，使机器人可以完全融入机器的操作概念。即使是示教机器人，也可以通过 SIMATIC 控制器的人机界面（HMI）来完成，即手动移动到机器人位置并将目标点存储在 SIMATIC 控制器中；来自不同制造商的机器人手臂可以被编程并统一操作，更换机器人制造商并不需要对现有 PLC 程序进行大范围的更改，也不需要对员工进行再培训。SIMATIC 机器人库基于“统一的机器人数据接口到 PLC”规范，该规范将在未来作为 PROFIBUS 用户组织内的一个新配置文件提供。本规范定义了机器人控制器与 PLC 之间的基本通信机制，还标准化了来自不同制造商的定义和机器人指令。通常由机器人制造商作为“解析器”（机器人控制器上的服务器程序），以及西门子作为“SIMATIC 机器人库”（带有命令集库的客户端）来实现。注意：与机器人制造商的解析器软件的兼容性Compatibility with the Interpreter software of a robot manufacturer；机器人控制解析器由各自的机器人制造商提供，SIMATIC 机器人库与任何符合“统一的机器人数据接口到 PLC”规范的机器人制造商实现兼容；请联系各自的机器人制造商满足“统一的机器人数据接口到 PLC”规范，从而支持 SIMATIC 机器人库。系统需求（1）SIMATIC 机器人库可以在 V2.8及以上版本固件的 S7-1500控制器上运行（2）TIA Portal V16 及以上版本（3）在机器人控制器上需要各机器人制造商的解析器软件