TwinCAT 3 任务的优先级和CPU内核分配

TwinCAT是分时多任务的实时系统，但在TC2时代所有任务都在一个CPU核上运行，通常使用自动的优先级排序就可以了。在TC3时代，因为支持多核CPU，Task可以分配到不同的Core。实际上TC3项目创建时默认所有任务都指定到Core 0，为了充分发挥CPU的多核运算能力，必须手动把一些Task指定到其它CPU核。不同于TC2的单CPU项目，在TC3中运行在不同CPU核上的两个Task，无法严格控制其先后顺序，会导致数据一致性方面的隐患以及IO刷新次序的不确定性，引起一些不可预期的后果。
针对TwinCAT任务管理，本公众号曾经发过两篇文章，详细讨论几个典型任务的工作内容和特点，以及推荐设置规则：IO idle task 和PlcAux TaskPLC与NC任务的CPU分配

考虑到有些用户时间紧任务重，不想花时间了解Task背后的工作机制，我总结了几种典型任务的设置原则，见下表：

Task类别	任务功能	周期	*优先级	**推荐CPU核
NC 任务	处理NC轴的运算和伺服数据刷新	>=1ms e.g 2ms	高于非NC  非XFC任务	第2个供TC使用的CPU核，隔离核优先
Motion相关任务	轴控程序所在的PLC任务（如果能分离出来）	e.g 10ms	不限定	与NC  Task相同的CPU核，隔离核优先
PLC Task NC	Axis_Ref所在的任务***（如果轴控程序无法分离）	e.g 2ms	不限定	与NC  Task相同的CPU核，隔离核优先
PLC Task XFC	XFC模块对应IO变量所在的PLC任务	e.g 1ms	高于非NC  非XFC任务	隔离核优先
Motion无关的任务	其它逻辑	e.g 10ms	不限定	与NC  Task不同的核
IO Idle Task	处理主站与从站的异步通讯	1-4ms	在NC 和XFC任务之后	与NC  Task不同的核，推荐第1个供TC使用的CPU核
Plc Aux Task	响应ADS请求，比如HMI、Scope  View	无	最低	与NC  Task不同的核，首选与IO  Idle Task相同，也可移至其它

*不要使用自动优先级设置**对于4核及以上的CPU，可以给Windows保留一个核，其它的全部设置为隔离核，仅供TwinCAT使用。
***如果轴控程序无法分离，就单独新建一个Task，用于刷新Axis_Ref，具体方法详见：PLC与NC任务的CPU分配

下面是一些基本操作，TC3熟练用户可以忽略：
Reat-Time设置界面1) 任务设置和CPU核指定 Settings



2) 优先级设置Priority





附1：Shared / IsolatedCores 共享/隔离核设置


默认所有任务都是Core 0，对于多核CPU，需要先Read From Target，再Set On Target，控制器重启生效。4核以上的CPU，可以3个核设置为Isolated，所有TwinCAT任务都分配在Isolated核，而让Windows独占一个核。
2核CPU，则分配1个Isolated核。NC、XFC等实时性要求高的任务放到隔离核。
附2：Router Memory路由内存

默认的Router Memory是32M，这是倍福最小的控制器都允许的设置。对于CX20xx或者C603x等大型系统，往往需要更多的ADS通讯量，所以有必要设置更大的Router Memory，比如1024M。
附3：Stack Size 堆栈空间

默认的Stack Size是64K，这是倍福最小的控制器都允许的设置。对于CX20xx或者C603x等大型系统，往往需要更大的堆栈空间，所以有必要设置更大的Stack Size，比如1024K。