TwinCAT3扫描EtherCAT从站伺服并修改伺服参数

接上篇文章 如何新建TwinCAT软件项目连接EtherCAT伺服

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三 扫描Kinco EtherCAT从站

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1、在I/O→Devices上右键，点击Scan Devices，扫描EtherCAT的从站。



2、扫描到从站后继续点击 Scan boxes.扫描到最后点击自动添加到NC模式。

如图1、图2、图3、图4所示



图1



图2



图3



图4

3、如果电脑网口接口已经正确连接了Kinco伺服，并正确的扫描出了从站kinco设备，在Devices的下面，可以看到Drive1（Kinco FD）的从站信息，并且已经和控制器的NC模式自动连接了 ，同时软件自动进入配置模式（conflg mode）



如果没有出现此蓝色齿轮模式将不能正确的进行PDO、SDO的读写。

扫描结果如下图：



四 通过COE-Online对伺服参数进行配置

1、扫描Kinco的CoE对象，在右侧可以看到有个COE-Online（如上图），在这里可以对伺服参数进行设置，做NC通讯控制必须保证伺服的IO口未定义任何功能，如有定义要对伺服默认的IO口功能进行取消配置。

2、参数截图如下，DIN1-DIN7的默认功能必须取消的是伺服使能（值为1），伺服复位（值为2），伺服模式控制（值为4），其它如限位（值为0x10和Ox20）等可以根据需要设置。详情参考伺服使用手册IO定义章节。

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3、对伺服驱动器配置好相应的电机，截图如下，只需要在641001这个对象后面填入十六进制的对应电机代码即可。相关对应电机代码查询伺服使用手册电机章节



4、设置好伺服的同步周期301101，并确保开启同步时钟模式（301102值为1）。截图如下，默认伺服都已经开启同步时钟，且同步周期为2毫秒（301101值为1）。推荐使用1毫秒（301101值为0）和2毫秒（301101值为1），4毫秒和8毫秒失去了使用Ethercat的意义。



5、如上已经设置好伺服对应的参数，如果是第一次设置，则需保存对应控制参数（2FF001设为1）和电机参数（2FF003设为1），断电重启驱动器才有效。



6、设置好伺服对应的参数后，让伺服工作在8模式（606000设为8），则可以进行NC控制



7、在控制伺服过程中，如需调整伺服PI等性能参数，可如下图直接在COE-Online里边对应的速度环（60F9组对象）和位置环（60FB组对象）等，具体设置参考伺服使用手册性能调节章节，且注意这里设置的对象单位都是伺服内部单位，有些需要进行转换。详情参考伺服附录单位换算章节。



8、在COE-ONline里边找不到的对象或想更好的监控伺服等，请使用KINCO伺服上位机调试软件进行控制。

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未完待续……