EtherCAT足球机器人再次赢得世界冠军！

在久负盛名的机器人足球联赛-中型联赛中，来自荷兰埃因霍芬Tech United团队的基于EtherCAT的自主足球机器人再次赢得了机器人世界杯冠军——RoboCup。在法国波尔多举行的机器人世界杯上，由5个自主机器人组成的团队以6-2的成绩击败了邻市费尔德霍芬的猎鹰队，使决赛成为当地的德比之战!

Tech United是一个多学科团队，目前由46名(前)学生、博士生和埃因霍芬理工大学员工组成，他们都致力于机器人的开发。他们从机械工程、电气工程和计算机算法领域汲取的专业知识用于解决问题。在大学校园体育场内举办的机器人世界杯是Tech United的主场。

Tech United 团队赢得2023机器人世界杯



Tech United会参加世界各地的锦标赛。机器人世界杯是每年一届的世界级冠军赛，机器人能进行通信并响应不断变化的外界环境。RoboCup同时也是一项开源竞赛。每场比赛结束后，团队之间都可以共享所有知识。游戏规则每年也会发生变化，以鼓励团队不断改进和创新技术。

这是Tech United团队第六次赢得机器人世界杯。今年，名为“TURTLE”(Tech United RoboCup Team：Limited Edition)的第五代足球机器人参加了比赛：首次未使用全向轮，而是实施了新开发的带有旋转轴的驱动器，这些驱动器可以单独控制每个轮子的方向。这样能提供更好的牵引力，从而显着提高了机器人的加速度。Tech United自2005年推出第一代足球机器人就采用了EtherCAT通信技术。

用于控制机器人的软件由四个模块组成：视觉、世界模型、策略和运动。视觉模块处理来自视觉传感器的数据(如全景图像)，以确定球、对手和机器人本身的位置。位置数据输入到世界模型中。在这里，所有团队成员的图像数据组合在一起，在机器内部创建出统一的比赛环境。策略模块根据生成的世界模型做出决策。最后，运动模块将策略模块的指令转换为机器人执行器的低级控制命令。

蓝色球衣的EtherCAT机器人最终赢得2023机器人世界杯



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