【原创】汇川H5U PLC控制伺服的方法

1、伺服驱动器SV660在软件上的配置，右击运动控制轴-添加轴（如下图所示）。



2、新建后出现Asix-0,双击进入基本设置，在输出设备中进行分配，其他选项默认不改（如下图所示）。



3、在单位换算设置上只需要修改脉冲数和移动量（根据伺服配套导轨上名牌进行设置），其他设置默认不改（如下图所示）。



4、在模式/参数设置中的编码器模式和模式设置根据要求设置，其他设置默认不改（如下图所示）。



5、在原点返回设置中一般情况下对原点信号、正限位、负限位、原点返回方向、原点返回方式进行设置，其他设置默认不改（如下图所示）。



6、在线调试-进入伺服调试，可以在本软件上进行调试，可以实现原点回归、正向点动、反向电动、使能（这里使能打开时触摸屏上的使能不能打开，会冲突）、复位、停止（如下图所示）。



7、在结构体变量中定义变量，用于功能块-轴控和子程序-SBR_伺服中（如下图所示）。



8、功能块右击新建并命名（如下图所示）。



9、在对话框中命名并确定（如下图所示）。



10、功能块下方出现轴控并双击（如下图所示）。



11、双击后右边出现编辑框 在上半部分定义变量(IN、INOUT、OUT、VAR)（如下图所示）。



12、右边工具箱中-指令集-MC轴控（EtherCAT&脉冲输出），选择轴控指令（如下图所示）。



13、双击常用指令，指令会出现在编辑区（如下图所示）。



14、把上面定义的变量对应填入（如下图所示）。











15、编程-程序块-插入一个子程序（如下图所示）。



16、在对话框里命名并确认（如下图所示）。



17、在子程序伺服的编辑区编写对应程序以及轴编号（如下图所示）。



18、从右侧工具箱-FB-轴控-双击（如下图所示）。



19、调用的FB块就会出现在子程序的编辑区（如下图所示）。



20、在定义M变量、D变量（如下图所示）。



21、把定义的M、D变量用于FB的引脚上（如下图所示）。



21、在触摸屏上设置参数可以实现上面的动作和状态。