【技巧分享】YAMAHA四轴机械手的TCPIP通讯，设置教程！

YAMAHA四轴机械手的TCPIP通讯

在工业自动化领域，机械手已经成为了不可或缺的一部分。而在机械手中，四轴机械手更是广泛应用于各种生产线中。而YAMAHA作为机械手领域的佼佼者，其四轴机械手更是备受瞩目。今天我们要介绍的就是YAMAHA四轴机械手的TCPIP通讯。

首先，我们需要了解什么是TCPIP通讯。简单来说，TCPIP协议是网络通信协议之一，它能够使得计算机与其他设备进行数据交换和传输。而在YAMAHA四轴机械手中，TCPIP通讯则是指通过网络连接实现对机械手进行控制和监控。


那么，在使用YAMAHA四轴机械手进行TCPIP通讯时，我们需要注意哪些问题呢？首先就是网络连接问题。因为TCPIP通讯需要通过网络连接才能实现数据传输和交换，所以我们必须确保网络连接正常，并且设置分配给机械手的正确IP地址和端口号,操作如下图。





然后在窗口树形图中，找到通用以太网端口，双击打开界面，可以看到GP0/GP1/GP2...这是以太网连接设置个数，一共可以设置8个以太网连接参数，具体参数解析如下：

模式分伺服和客户端(他是指连接端的身份)。

IP地址：肯定是要求同网段的IP。

端口：按分配的设置，一般没什么问题。

这里要注意一点--改行码，意思是以什么作为命令的结束符，发送和接收端一定要统一，不然就算发了也识别不了，有时候通讯发了收不到，可以确认下这个参数。参数分CR就是回车，CRLF就是回车换行，一定要统一！

当设置好网络参数后，在程序里还要写两句指令，才算真正建立了TCPIP的连接，如下--

CLOSE GP0  '复位以太网连接

OPEN GP0   '打开建立以太网连接



另外，在进行YAMAHA四轴机械手的TCPIP通讯时，还需要注意干扰性问题。因为这涉及到对生产线上设备的控制和监控，所以必须采取相应的安全措施来防止这种影响，比如网线需要是带屏蔽的，动力线和IO线尽量分开走线等，必要的时候要装网络隔离器来保护通讯网络的安全。

总之，在使用YAMAHA四轴机械手进行TCPIP通讯时，我们需要认真了解相关知识，并且注意相关问题。只有这样才能够保证生产线运行稳定、高效、安全。


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