ABB 欧姆龙PLC与ABB机器人EIP通讯

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前言

相对于汽车行业西门子，AB等高端产品而言，新能源锂电行业PLC目前仍然由欧姆龙以及三菱，松下厂家占据主要份额。西家PLC+PN总线伺服价格以及Profinet通讯的封闭性让很多厂家望而却步，反而倍福以及AB开放EtherCAT以及EthernetIP通讯协议后，更多的硬件厂家积极跟进产品。设备之间的兼容性以及稳定性也在逐渐提高，欧姆龙早期同ABB采用DeviceNet现场通讯，无论是线缆连接以及抗干扰能力都不及当下的EthernetIP便捷可靠，此文，编者分享下欧姆龙PLC与ABB之间的通讯配置。



欧姆龙NX系列



松下FP0H系列

本次通讯分享以欧姆龙编程软件SysmacStudio1.43版本以及ABB Robotware6.08为例。需要提前准备好ABB机器人6.08版本的EDS文件。如果不清楚如何获取文件，可以参考公众号以前的文章，链接如下：

ABB  Ethernet/IP配置及EIO源代码

1,首先在SysmacStudio1.43软件工具库中添加ABB机器人的EDS文件。然后添加目标设备，分别设置IP以及对应的交互数据长度。







2，在全局变量中，分别声明输入，输出标签，由于上面设置的通讯交互数据长度为32，因此数组内的元素也是32，注意ABB机器人配置长度同样为32。（编者通常使用长度为32，此处可根据项目需求，以及IO标准化进行修改）



3，进入EthernetIP通讯设置中，全部注册声明的全局变量，如下所示。





4，进入连接中，进行目标设备添加，然后分别将输入输出与全局变量标签进行连接。然后将配置传送至PLC，注意此处和程序是独立下载的，编者出现过没有下载程序，导致标签通讯连接失败的情况。





5，PLC端配置完成后，需要将ABB机器人EIP进行配置，方法可以参考以下链接。

ABB Ethernet/IP配置及EIO源代码

6，配置完成后，PLC机器人均无总线报警，运行状态正常及代表通讯建立成功。PLC端可以通过系统指令进行总线监控以及报警处理，如下所示：



7，由于欧姆龙EIP通过标签连接后，PLC端通过Byte接收以及发送信号，实际使用不是非常便利，需要使用联合体进行转换，在实际项目中可能会存在Bool信号或者INT类型数据交互，针对当前常见的工艺信号交互，将必须的机器人EIO文件固定后，留下部分预留地址，提供给其他调试人员进行自定义使用。当然欧姆龙PLC当中，同样需要与之进行对应声明。



8，在欧姆龙程序中，声明Robot类型结构体，将机器人EIO文件中地址全部进行声明，同样预留空余的Bool，Int，Real类型均自定义使用。



9，在功能块中，将所有标签全部进行Byte转Bool，Int，Real类型映射，调试人员可以在预留交互数据外自定义区域根据每个项目工艺情况进行修改，从而实现兼容性。





功能块内部局部





也许下一次更新的内容就在图片当中，你能猜到吗？

缓慢更新中。。。