三菱PLC现场传送带控制案例

一、案例（项目）描述

如图，有4台电机，分别控制了4条传送带，物料源源不断的从左边流入，每个工位上有对应的工人，工人处理完物料之后就按放行按钮，物料将流入下个工位，控制要求具体如下：



1.按下启动按钮，运行指示灯点亮，设备启动，按下停止按钮，设备停止，再按启动时设备能按照之前的动作继续运行。

2.每个工位上没有工件的时候，入料感应器有物体流入，该传送带运行，直到物料碰到到位感应器后停止。

3.工件上有物料的时候，下个工位无物料时，按下放行，物料会流入下个工位（此时定义为“独立运行”）。

4.工件上有物料的时候，下个工位也有物料时，按下放行，需要等待下个工位放行时，再触发电机运转，实现本工位和下个工位一起运行（该工位的运行我们称为“同步运行”）（此处为本程序的难点）

二、I/O分配

下表是所有输入输出点位的分配

输入点	标签	符号	输出点	标签	符号
X0	启动	PB1	Y0	运行指示灯	H1
X1	停止	PB2	Y1	电机1	KM1
X2	急停	ES1	Y2	电机2	KM2
X3	放行1	PB3	Y3	电机3	KM3
X4	放行2	PB4	Y4	电机4	KM4
X5	放行3	PB5
X6	放行4	PB6
X7	入料1	PH1
X10	到位1	PH2
X11	入料2	PH3
X12	到位2	PH4
X13	入料3	PH5
X14	到位3	PH6
X15	入料4	PH7
X16	到位4	PH8

控制的过程中，需要用到很多中间继电器，辅助去控制，这个是本案例的核心！下表格是各个工位运行的标志位，“1”表示的传送带1，“2”表示的传送带2；“独立运行”和“同步运行”的说明在上面案例描述中有说明，详细的控制说明将在后面的程序讲解中进行描述，这些标志位都采用的普通中间继电器，假如想要首先断电保持，可以使用M1023以上的中间继电器。

电机4下面没有下一台电机了，所以电机4只有独立运行，没有其对应的同步运行。

标志位	注释	标志位	注释
M0	独立运行1	M4	同步运行1
M1	独立运行2	M5	同步运行2
M2	独立运行3	M6	同步运行3
M3	独立运行4	M7	入料运行

三、电路图纸

1.主电路



2.继电器电路



3.控制电路



四、程序编写

1.启动与停止。

启动按钮按下后触发Y0启动并且形成自锁，停止按钮 X1或者急停按钮X2按下后，运行指示灯熄灭，此处的急停按钮外部接线接的是常闭触点，所以程序内部写成常开；正常情况下，停止按钮按下后，重新按启动可以继续运行，而如果按下的是急停，就把M0到M100中间的所有点位都复位。



2.电机1的控制。

电机的启动必须要在设备启动状态Y0的条件下动作，因此加了Y0的常开触点，这样能够实现暂停控制，停止时只是断开Y点的输出，不复位控制的M点，重新按启动按钮时，电机能保持之前的动作。

入料运行指的是工位1没有物料，感应器碰到工位1的入料感应器是触发的动作情况。

“独立运行1”指的是2好工位没有物料时，按下放行按钮，本工位的物料会留往下一个工位，这个对应的M点在后面的程序里还需要控制下一台电机。

“同步运行1”指的是工位1上面有物料，工位2上面也有物料时，我们按下放行1，物料暂时还不能流走，必须等待下一台电机在动作时电机才能动作，跟着下一台电机走，所以这里串联了一个Y2的常开，同时，第二台电机的动作不一定说明时候完成动作，所以这里需要加一个Y1的常开触点，保持自锁。

假如上个工位的物料到达了这个工位了，碰到X10了，而流往下个工位的物料还没到达下个工位，这个时候同步运行还没结束，电机1也不应该运行，所以这里加了一个X10的常闭触点。



入料1感应器感应到有物体就触发M7入料运行；工位1有物料（X10有信号）时，下一个工位有没物料时（X12无信号）触发独立运行M0,下个工位有物料时，触发同步运行M4.

停止控制部分的程序如下：



入料运行时，碰到工位1的到位感应器X10时，复位对应的M7标志位；

独立运行时，保证物料流入下一个工位的感应器X12时，复位对应的M0标志位；

同步运行时，需要保证下个工位到位感应器X12碰到，这个过程一开始工位2也有物料，在运行的过程中，X12一开始是闭合的，工位2的物料离开工位2，X12断开，工位1的物料离开工位1到达工位2，X12再次导通，所以这里必须用用上升沿，不能用常开点替换。

3.电机2的控制。

能控制电机Y2转动的有以下4个动作：

独立运行1、独立运行2、同步运行2、同步运行1，同步运行2(M5)的输出也需要下个电机Y3条件的触发才能启动，这里并联了M8常开触点，可以形成自锁；“同步运行1”不是说一触发电机就得转动，还必须要电机2配合才能启动，这里电机2可以是处于独立运行的状态，也可以处于同步运行状态，处于同步运行状态时需要电机Y3也处于运行状态，所以这里串联了Y3的常开触点，输出M9，为了防止“同步运行1”的动作还没完成，而“独立运行2”和“同步运行2”已经断开了保证动作完成，这里给了M9常开触点，形成自锁。



控制工位2的2个标志位M1（独立运行2）和M2（同步运行2）的触发主要看下个工位的到位感应器X14，按下放行按钮X4，下个工位没有物料时（X14常闭）触发独立运行2，下个工位有物料时（X14常开）触发同步运行2。



停止控制部分的程序如下：

独立运行时，保证物料流入下一个工位的感应器X14时（这里可以用上升沿或者常开触点），复位对应的M1标志位；

同步运行时，需要保证下个工位到位感应器X14碰到，这个过程一开始工位3也有物料，在运行的过程中，X14一开始是闭合的，工位3的物料离开工位3，X14断开，工位2的物料离开工位2到达工位3，X14再次导通，所以这里必须用用上升沿，不能用常开点替换。



4.电机3的控制。

能控制电机Y3转动的有以下4个动作：独立运行2、独立运行3、同步运行3、同步运行2，由于 “同步运行2”不是说一触发电机就得转动，还必须要电机3也处于启动的条件，因此这里面串联了控制本台电机转动的两个标志位“独立运行3”和“同步运行3”，并且为了保证动作完成，防止“同步运行2”的动作还没完成，而“独立运行3”和“同步运行3”已经断开了，所以加了个M11常开触点形成自锁。


控制工位3的2个标志位M2（独立运行3）和M6（同步运行3）的触发主要看下个工位的到位感应器X16，按下放行按钮X5，下个工位没有物料时（X16常闭）触发独立运行3，下个工位有物料时（X16常开）触发同步运行3。


停止控制部分的程序如下：

“独立运行”和“同步运行”在物料流入下一个工位的到位感应器X16时，说明动作已经完成，此时复位对应的M点。



5.电机4的控制。

能控制电机Y3转动的有以下3个动作：独立运行3、独立运行4、同步运行3，由于 “同步运行3”不是说一触发电机就得转动，还必须要电机4也处于启动的条件，因此这里面串联了控制本台电机转动的标志位“独立运行4”，并且为了保证动作完成，防止“同步运行3”的动作还没完成，而“独立运行3”和“同步运行3”已经断开了，所以加了个M13常开触点形成自锁。


工位4独立运行的触发需要工位4到位感应X16有物料的条件下，按下放行按钮X5上升沿时区触发。


工位4独立运行的停止需要物体离开工位4（X16下降沿）时区进行复位。

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