在TwinCAT中配置RX72M使能DC Mode

EtherCAT通信支持DC（Distributed Clocks）Sync模式，关于EtherCAT Distributed Clocks更多细节，请复制以下链接在浏览器中打开查看相关说明：

https://infosys.beckhoff.com/content/1033/ethercatsystem/2469112587.html?id=8613091072690561919

RX72M的手册中ESC Specifications表明RX72M中的ESC模块支持Distributed Clocks。以下是Twincat配置RX72M使用DC模式的参考步骤，在有多个RX72M板子时，参考时钟设置为物理扫描拓扑中第一个具有DC功能的RX72M板子即可。如下实物图，因为所有从站都使用了DC功能，因此参考时钟设置为扫描出来的物理拓扑中第一个RX72M板子（最右侧板子，从主站出来的第一个从设备）。



图1 RX72M EtherCAT I/O Demo外观图



图2 RX72M ESC Specifications

请参考本文对主站（以TwinCAT为例）进行DC Mode设定。

首先，在TwinCAT中，打开已有的（或新建）TwinCAT Project，将Operation Mode从默认的SM-Synchron切换到DC-Synchron，具体的操作界面是：I/O → Device * (EtherCAT) → Box 1 (Renesas EtherCAT RX72M) → DC → Operation Mode → DC-Synchron，如下图所示：



图3 切换Operation Mode至DC-Synchron

然后，通过重启TwinCAT使得刚才的配置生效。

重启TwinCAT的第一种方法如下所示：



图4  通过TwinCAT菜单重启TwinCAT

也可以通过下面的按钮重启TwinCAT：



图5  通过快捷方式重启TwinCAT

配置完成后，按照以下步骤确认当前设备工作在DC Sync模式下。

打开DC配置查看细节，具体路径为Box 1 → DC → Advanced Settings，在新开启的Advanced Settings窗口中，确认Operation Mode是DC-Synchron。通常默认Enable SYNC 0，Disable SYNC1。Sync Unit Cycle (μs) 中的值是发送DC Sync信号的时间间隔/周期。



图6  检查DC Sync细节

接下来，我们通过Wireshark捕获EtherCAT的通信数据，确认当前已启用DC Sync模式。在进行捕获前，必须按照以下步骤设定。

打开I/O → Devices → Device * (EtherCAT) → Adapter Tab，勾选Promiscuous Mode (use with Wireshark only)，则可以通过Wireshark捕获TwinCAT主站和从站之间的EtherCAT通信数据。

请通过以下链接下载Wireshark并在本地安装：

https://www.wireshark.org/download.html



图7  Promiscuous Mode in TwinCAT

当DC Sync使能时，通过Wireshark捕获的EtherCAT通信数据包含ARMW（Auto Increment Read Multiple Write），如下图所示：



图8  DC使能时数据帧中包含ARMW

作为对照，当DC Sync未使能时，通过Wireshark捕获的EtherCAT通信数据则不包含ARMW，如下图所示。



图9  DC未开启时数据帧中不包含ARMW

关于ARMW的更多细节，请复制以下链接到浏览器中打开查看文档的内容：

https://www.ethercat.org/download/documents/EtherCAT_Device_Protocol_Poster.pdf

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