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保持对技术的好奇心，拓宽知识的边界，提高认识的分辨率
Version 1.0.0
基于一套位置反馈系统中来描述一个位置和运动，必须确定3个要素：原点、方向和比例，其中方向和比例容易理解和设置，而确定原点的位置，却是一个重要、必要而参数极多的过程，有多种实现方式。本文旨根据10余种驱动硬件和反馈类型，具体描述TwinCAT NC编码器参数的可用组合。
设置位置反馈系统，在TwinCATNC的Axis下的Axis_Enc界面中进行。如图所示：
首先要确定运动的正方向。默认设置时，从电机的轴伸端观察，逆时针旋转为正向，顺时针方向为反向。经过传动以后，或者电机的安装方向不同，电机轴伸逆时针旋转（即正转）时有可能最终机构是在后退。这时就需要将编码器的计数方向取反，即上图中的第2行中“Invert Encoder Counting Direction”设置为True。注意，Axis_Drive参数中的Invert Drive Direction须设置为与此处相同，否则可能飞车。
其次是要设置位置反馈系统的脉冲当量（Scaling Factor）。不论物理轴是什么类型，位置反馈信号来自总线还是来自编码器模块，脉冲当量的计算没有歧义：位置反馈变量的值每增加1，最终机构移动的距离(mm)。
第三就是设置反馈系统的2至7项，来确定原点位置或者找原点的方式以及找原点过程中的各种选项。不同的物理轴，不同的反馈类型，这些参数项有不同的组合。通常情况下，映射好物理轴之后，使用默认参数即可。但是如果参数设置不恰当，有可能当时运行正常，只在某种工况下才表现异常，去查故障分析原因时可能就会忽略这些参数，而走上弯路。所以最好的做法，就是一开始就清楚理解参数的含义并且正确设置。
下面分别描述各种驱动硬件和反馈类型的参数设置。用户使用时，只要找到自己项目中使用的类型即可，不需要通读。
1. Simulation（虚轴）：
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①
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默认值
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②
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默认值
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③
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默认值
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④
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默认值
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⑤
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默认值
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⑥
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默认值
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⑦
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MC指令：MC_Homing
Mode为MC_Direct或者MC_ForceCaliberation
或指令MC_SetPositon
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2. 总线伺服+单圈绝对编码器：
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行程超出1圈数
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行程不超出1圈
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①
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每圈距离 / 电机转动一圈的反馈值的增量
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
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同左
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②
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0
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校准过程：
设置Bias为0，激活重启
机构移至目标原点
显示位置为 x
设置Bias为 x*(-1.0)
保存配置，重新激活
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③
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Mask：32位都为1
Sub Mask：单圈n位
则低n位为1
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同左
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④
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Incremental
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Absolute
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⑤
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根据原点开关安装位置
靠负限位：True/False
靠正限位：False/True
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无
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⑥
|
Software Sync
含义：找到原点开关后，离开原点开关的第一个编码器反馈为0的点为原点
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无
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⑦ C
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MC指令：MC_Homing
或“伺服寻参模式”
后者5，6项不用设置
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设置参数2: Bias
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* 以上第3项，掩码设置的前提是伺服侧使用原始位置反馈作为Process Data中当前位置的输出，而未作自定义的设置。假如有的伺服在内部设置电机转动一圈，输出360,000个位置增量。此时
Sub Mask就要设置为360,000，即16#0005 7E40 而MASK仍然是16#FFFF FFFF
如果Sub Mask设置错了，大于一圈的最大脉冲数，比如2倍，那就可能电机转两圈才找到一个Software Sync信号。
** 所有反馈类型的Reference Mode都可以选择PLC CAM，表示找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
3. 总线伺服+多圈绝对编码器：
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行程超出圈数
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行程不超出圈数
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①
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每圈距离 / 电机转动一圈的反馈值的增量
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
|
同左
|
②
|
校准过程：
设置Bias为0，激活重启
机构移至目标原点
显示位置为 x
设置Bias为 x*(-1.0)
保存配置，重新激活
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同左
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③
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Mask：32位都为1
Sub Mask：单圈n位
则低n位为1
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同左
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④
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Incremental
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Absolute
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⑤
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无
|
无
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⑥
|
无
|
无
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⑦
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设置参数2: Bias
并记忆溢出次数
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设置参数2: Bias
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4. 总线伺服+增量编码器：
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带Z相或者C相
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不带Z相或者C相
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①
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每圈距离 / 电机转动一圈的反馈值的增量
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
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同左
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②
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0
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同左
|
③
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Mask：32位都为1
Sub Mask：编码器n线
则低n位为1
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同左
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④
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Incremental
|
同左
|
⑤
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根据原点开关安装位置
靠负限位：True/False
靠正限位：False/True
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同左
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⑥
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Hardware Sync
含义：找到原点开关后，离开原点开关的第一个Z信号为原点
*前提是伺服侧配置的过程变量中，包括了锁存位置。
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伺服上带Latch点：
Hardware Latch(Pos/Neg)
含义：找到原点开关后，离开原点开关的第一个Latch信号的上升沿（Pos）或者下降沿（Neg）
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伺服上不带Latch点：
PLC CAM
含义：找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
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⑦ C
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MC指令：MC_Homing
或“伺服寻参模式”
后者5，6项不用设置
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* 以上第3项，掩码设置的前提是伺服侧使用原始位置反馈作为Process Data中当前位置的输出，而未作自定义的设置。假如有的伺服在内部设置电机转动一圈，输出360,000个位置增量。此时
Sub Mask就要设置为360,000，即16#0005 7E40 而MASK仍然是16#FFFF FFFF
如果Sub Mask设置错了，大于一圈的最大脉冲数，比如2倍，那就可能电机转两圈才找到一个Software Sync信号。
** 所有反馈类型的Reference Mode都可以选择PLC CAM，表示找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
5. 总线伺服+旋转变压器(Resolver)
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行程超出1圈数
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行程不超出1圈
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①
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每圈距离 / 电机转动一圈的反馈值的增量
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
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同左
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②
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0
|
校准过程：
设置Bias为0，激活重启
机构移至目标原点
显示位置为 x
设置Bias为 x*(-1.0)
保存配置，重新激活
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③
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Mask：32位都为1
Sub Mask：伺服旋变接口的分辨率，以AX5000为例，一圈总是220 ，所以Sub Mask值为低20位为1，即0xF FFFF
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同左
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④
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Incremental
|
Absolute
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⑤
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根据原点开关安装位置
靠负限位：True/False
靠正限位：False/True
|
无
|
⑥
|
Software Sync
含义：找到原点开关后，离开原点开关的第一个位置反馈为0的点为原点
|
无
|
⑦ C
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MC指令：MC_Homing
或“伺服寻参模式”
后者5，6项不用设置
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设置参数2: Bias
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* 以上第3项，掩码设置的前提是伺服侧使用原始位置反馈作为Process Data中当前位置的输出，而未作自定义的设置。假如有的伺服在内部设置电机转动一圈，输出360,000个位置增量。此时
Sub Mask就要设置为360,000，即16#0005 7E40 而MASK仍然是16#FFFF FFFF
如果Sub Mask设置错了，大于一圈的最大脉冲数，比如2倍，那就可能电机转两圈才找到一个Software Sync信号。
** 所有反馈类型的Reference Mode都可以选择PLC CAM，表示找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
6. EL252x脉冲模块+伺服（步进）
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行程超出1圈数
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①
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每圈距离 / 要电机转动一圈的伺驱动器需要的脉冲数
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
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②
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默认值：0
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③
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默认值：0x FFFF
|
④
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默认值：Incremental
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⑤
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根据原点开关安装位置
靠负限位：True/False
靠正限位：False/True
|
⑥
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PLC CAM
含义：找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
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⑦
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MC指令：MC_Homing
后者5，6项不用设置
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7. EL70x1 步进模块
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带反馈
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不带反馈
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①
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每圈距离 / 电机转动一圈的反馈值的增量
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
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EL70x1-0000
每圈距离 / 12800
EL70x1-1000
每圈距离/(200*细分)
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
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②
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0
|
0
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③
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默认值：0xFFFF
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同左
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④
|
Incremental
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同左
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⑤
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根据原点开关安装位置
靠负限位：True/False
靠正限位：False/True
|
同左
|
⑥
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PLC CAM
含义：找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
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同左
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⑦
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MC指令：MC_Homing
或“伺服寻参模式”
后者5，6项不用设置
|
同左
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8. EL72x1 伺服模块+多圈绝对编码器，
参考：总线伺服+多圈绝对编码器：
9. EL72x1伺服模块+单圈绝对编码器，
参考：总线伺服+单圈绝对编码器：
10. EL72x1伺服模块+Resolver
参考：总线伺服+Resolver：
11. EL5xxx +多圈绝对编码器
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行程超出圈数
|
行程不超出圈数
|
①
|
每圈距离 / 电机转动一圈的反馈值的增量
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
|
同左
|
②
|
校准过程：
设置Bias为0，激活重启
机构移至目标原点
显示位置为 x
设置Bias为 x*(-1.0)
保存配置，重新激活
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同左
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③
|
按默认设置
|
同左
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④
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Incremental
|
Absolute
|
⑤
|
无
|
无
|
⑥
|
无
|
无
|
⑦
|
设置参数2: Bias
并记忆溢出次数
|
设置参数2: Bias
|
|
|
|
** 所有反馈类型的Reference Mode都可以选择PLC CAM，表示找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
12. EL5xxx +单圈绝对编码器
|
行程超出1圈数
|
行程不超出1圈
|
①
|
每圈距离 / 电机转动一圈的反馈值的增量
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
|
同左
|
②
|
0
|
校准过程：
设置Bias为0，激活重启
机构移至目标原点
显示位置为 x
设置Bias为 x*(-1.0)
保存配置，重新激活
|
③
|
按默认设置
|
同左
|
④
|
Incremental
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Absolute
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⑤
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根据原点开关安装位置
靠负限位：True/False
靠正限位：False/True
|
无
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⑥
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Software Sync
含义：找到原点开关后，离开原点开关的第一个位置反馈为0的点为原点
Hardware Latch(Pos/Neg)
含义：找到原点开关后，离开原点开关的第一个Latch信号的上升沿（Pos）或者下降沿（Neg）
|
无
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⑦
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MC指令：MC_Homing
或“伺服寻参模式”
后者5，6项不用设置
|
设置参数2: Bias
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** 所有反馈类型的Reference Mode都可以选择PLC CAM，表示找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
13. EL5xxx +增量编码器
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带Z相或者C相
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不带Z相或者C相
|
①
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每圈距离 / 电机转动一圈的反馈值的增量
其中每圈距离：
皮带/辊子：PAI*直径
丝杠：导程
有减速机时再除以减速比
|
同左
|
②
|
0
|
同左
|
③
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Mask：32位都为1
Sub Mask：编码器n线
则低n位为1
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同左
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④
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Incremental
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同左
|
⑤
|
根据原点开关安装位置
靠负限位：True/False
靠正限位：False/True
|
同左
|
⑥
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Hardware Sync
含义：找到原点开关后，离开原点开关的第一个Z信号为原点
或者同右
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有Latch点：
Hardware Latch(Pos/Neg)
含义：找到原点开关后，离开原点开关的第一个Latch信号的上升沿（Pos）或者下降沿（Neg）
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无Latch点：
PLC CAM
含义：找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
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⑦ C
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MC指令：MC_Homing
或“伺服寻参模式”
后者5，6项不用设置
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** 所有反馈类型的Reference Mode都可以选择PLC CAM，表示找到原点开关后，离开原点开关时，原点开关信号的下降沿
第5步：回原点的程序
基本的回原点步骤。
二次封装过的回原点程序
用户自定义的寻参程序（用PLC切换OPMode）
第6步：磁偏角
什么情况需要校磁偏角，什么时候用Wake and shake
AX5000，从PLC程序校磁偏角
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