TwinCATNC轴的标记位

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2018.02.12，测试了Axis_Ref.Status中的以下标记位：

轴正常的标记：Error，ControlLoopClosed，Operational，PTPmode

轴停止的标记：Stopping，HasBeenStopped, NotMoving, StandStill

加减速段及匀速段标记：Accelerating、Decelerating、Constantvelocity

到位标记：InPositionArea、Status.InTargetPosition

关于这些标记位的功能对比如下：

（原图太多，公众号实在不方便插图，需要的同事可留言索要完整版的PPT）

1，轴正常的标记

Status.Error：任何故障，包括软件故障和硬件故障都会置位

Status. ControlLoopClosed与Status.     Operational:

- 静止时，上使能二者同时置True；下使能 ControlLoopClosed早一个周期。

- 运动中下使能/跟随误差报警，二者同时变False，并且Error置True

- 暂时没有测试出二者严重背离的情况。

Status. Coupled: 当前耦合到了其它主轴，作为齿轮或者凸轮从轴运行，不接受动作指令。但集成到插补通道时不会置True。

Status. PTPmode: 可以作为独立主轴动作，接受动作指令。耦合到其它主轴或者集成到插补通道时，此标记为False。

2，轴停止的标记

Status.Stopping：

- 仅当用MC_Stop中止当前动作，此标记位才生效。表示轴处在SetVelo渐渐趋于零的阶段。

- 作为从轴时，此状态位无效；走定位的过程中轴在正常减速停止阶段，此状态也无效

Status.HasBeenStopped：

- 仅当用MC_Stop中止当前动作，此标记位才生效，表示已接收到停止指令， SetVelo可能已经减到0，也可能没减到0.

- 作为从轴时，此状态位无效；走定位的过程中轴在正常减速停止阶段，此状态也无效

Status.StandStill：

- 仅当用MC_MoveVelocity和MC_Stop时及MC_Reset才有效，表示SetVelo 已减为0。

- 作为从轴时，此状态位无效；但走单独的MC运动指令时，该位有效。

- 从Function走连续的Reverse运动时如果不Stop，则此状态位恒为0，无论轴是在运动还是静止状态；

- Status.NotMoving：

- 总是有效，表示当前的SetVelo为零。

- 无论作为主轴还是从轴，这个位都是有效的。它只表示Generator的一个状态，只考虑SetVelo而非ActVelo

- 真正是否停稳或者是否动作到位，要用其它状态位。

3，加减速段及匀速段标记

Status. Accelerating、Decelerating、Constantvelocity

- 作为主轴和齿轮从轴时，这三个状态位都有效。

- 和NotMoveing标记一样，只表示Generator的状态。

- 如果作为从轴运动时，主轴动作不规律，或者编码器故障，这个状态位可能失灵。

4，到位标记

Status.InPositionArea、Status.InTargetPosition

- InPositionArea和InTargetPosition标记的触发范围可以设置，进入范围后Generator还是要继续工作，直到SetVelo为零。下一个动作触发，三个标记立即置0。

- 走定位或者定速标记都有效，但Reset后这两个标记也会清空无效。

- 唯一用实际位置来判断的标记位，要注意设置适当的窗口大小，应符合工艺要求，既缩短节拍，又不要产生机械碰撞。

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