TwinCAT NC控制EtherCAT伺服（DS402）

在工作中实践总结，在朋友圈分享讨论，做最接地气的公众号

TwinCAT NC带第三方EtherCAT伺服的方案，既可以充分发挥TwinCAT NC的强大功能，利用EtherCAT的开放性，用户可以在超过100家CoE伺服品牌中自由选择。整套系统功能强大，价格实惠。但在我多年的技术支持工作中发现，不同厂家的CoE伺服总是有这样那样的问题，只有极少数品牌可以做到即插即用。跳的坑多了，踩的雷多了，自然会积累许多Know how。很长时间以来一直想把这些知识整理成文，以帮助每天奋斗在一线调试的倍福用户工程师们少走弯路，避开那些常见的错误，注意那些不常见的细节。

利用端午小长假，终于把第三方EtherCAT伺服调试过程中的各种问题整理汇总出来了，做完终于心里一块石头落地。但是36页A4纸的篇幅，实在不适合发公众号。放到文档共享网址，可以直接浏览器阅读的PDF：

   http://www.baclizzy.com.cn/20180618_CoE_Drive_DS402/11_2_TwinCAT_NC_EtherCAT_Drive_DS402.pdf

祝各位端午节愉快，618购物愉快！

以下是文档的目录：

11   TwinCAT NC控制总线接口的伺服

11.1     控制第三方CanOpen伺服（DS402）

11.1.1      CanOpen（DS402）简介

1)    CanOpen DS402协议

11.2     控制第三方EtherCAT伺服（CoE DS402）

11.2.1      CoE伺服与CanOpen伺服的异同

11.2.2      第三方CoE驱动器的参数设置

1)    从CoeOnline设置伺服参数

2)    经StartupList初始化伺服参数

3)    经PLC程序访问CoE伺服参数

11.2.3      通讯调试

11.2.4      动作调试（以CSP模式为例）

1)    第1步，准备工作

2)    第2步，设置DC同步模式

3)    第3步，在“通讯测试”正常的基础上，设置Process Data

4)    第4步，伺服驱动内部的参数设置

5)    第5步，NC参数设置

6)    第5步，激活配置后TwinCAT控制器进入运行模式

7)    第6步：设置OP Mode

8)    第7步，使能和点动

11.2.5      动作调试（以CSV模式为例）

1)    OP Mode

2)    设置Axis_Drive的OutputScaling Facotr(Velocity)

3)    启用死区补偿

4)    位置环的设置

11.2.6      NC轴的参数细化

1)    设置运动方向（可选）

2)    设置参考速度Referece Velocity。

3)    设置动态特性Dynamic

4)    设置点动速度、手动速度、寻参速度等

5)    寻参方式的设置

6)    编码器的参数设置

11.3     CoE伺服调试常见问题

11.3.1      如何利用伺服本身的回零功能

11.3.2      如果现有PDO中没有想要的数据

11.3.3      如果不能自动链接到NC轴

11.3.4      EtherCAT相关问题

11.3.5      关于限位开关

11.3.6      关于刹车

11.3.7      其它常见问题

1)    伺服驱动的控制信号源需要设置为EtherCAT。

2)    伺服驱动的要启用周期插补，

3)    OP Mode（0x6060）为0

4)    最大力矩或者最大速度限值为0

5)    修改的参数没有生效

6)    伺服只支持某一种或者几种NC周期

7)    导入XML文件TwinCAT就卡死

8)    分布时钟DC没有启用同步模式

9)    网络DC同步功能紊乱

11.3.8      各家品牌特有的问题汇总

1)    ABB

2)    安川

3)    Baumueller

4)    Copley

5)    Danfos

6)    Elau

7)    埃斯顿伺服、Copley伺服

8)    Heidolph

9)    汇川伺服

10)      科尔摩根

11)      Kinco

12)      Lenze

13)      LS

14)      Lust

15)      Omron

16)      Parker，派克

17)      Panasonic，松下

18)      Phase，菲仕

19)      Realland

20)      Rexorth，力士乐

21)      Sanyo，三洋伺服

22)      SEW

23)      YunKong，运控

24)      Emerson

示例程序和配套文档放在本公众号的云服务器，按日期查找即可：

FTP下载工具访问：ftp://baclizzy.com.cn:21

IE浏览器访问：http://www.baclizzy.com.cn