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记得前几年我们曾经和大伙谈到过一款基于 EtherCAT I/O 扩展的步进电机模块 – EL72xx，之后有很多朋友问，这种紧凑型驱动模块何时能兼容伺服电机呢？
本期我们就来和大伙聊聊，倍福自动化 Beckhoff Automation 在去年年底的 SPS Connect 上推出的一款基于 EtherCAT I/O 的伺服驱动模块 - ELM72xx。
外观结构上，这款产品为单体独立型样式，整体尺寸大小比一般的 EtherCAT 片状 I/O 略大，除了前端面板到后侧背板更深，左右方向的尺寸也宽了不少；同样也可采用 DIN 导轨安装，可直接基于 E-Bus 并排列装接入 Beckhoff 的 I/O 系统；同时，按照 Beckhoff 官方的说法，ELM72xx 采用了金属外壳，用以增加产品的坚固性和耐用性，确保高功率输出时具备较佳的散热效果，并提升其抗电磁干扰的性能。
因为 ELM72xx 是需要接入片状 I/O 系统使用的，所以，除了与控制系统对接的 E-bus 接口是嵌入在模块侧面的安装卡槽中的，其大部分连接端口都集中在前端面板上，并且都采用了快速插拔的连接方式，自下而上分别为动力电源输入、伺服电机接口和 I/O 端子；在这些端子右侧的面板边缘还对应着布有一列状态指示灯。而在驱动器正面底部还附着有一块用于固定伺服线缆并对其进行结合绑定的小型金属板支架。
就目前已经掌握的资料看，ELM72xx 为 48 V DC 供电方式，可提供最大 16 A 的 rms 输出电流，按照型号规格划分，共有 4.5 A、 8 A 和 16 A 三个级别的动力输出，且在电流较低的两档为用户提供了单、双轴通道的选项。
驱动性能方面，这款产品具备 16 kHz 的 PWM 时钟频率、32 kHz 的电流控制频率和 16 kHz 速度控制频率，内置路径控制功能。
这款驱动器可适配 Beckhoff 的 AM8100 系列伺服电机，能提供 0.2 ～ 3.9 Nm 的连续堵转扭矩；支持 24 位绝对型伺服反馈，可自动识别电机的电子名牌；而在电机连接上，ELM72xx 则使用了集成动力输出、伺服反馈和抱闸控制的单电缆技术。
ELM72xx 的输入输出看上去比较简洁，只有每轴两个高速数字量输入用于捕捉运动轴位置，和一个连接制动电阻用的电流输出通道。用户若要使用其他与运动控制相关的各类输入输出（如：归零、行程限位、使能、复位…等），应该只需要在 TwinCAT 配置环境中将自动化系统中的总线 I/O 与运动轴进行控制关联即可。
另外， ELM72xx 还集成了可编程 TwinSafe Logic（TwinCAT 安全控制）功能，并基于产品型号提供了基础款和进阶版两个级别的功能选项，用户可选择通过 FSoE（Function Safe over EtherCAT） 部署安全扭矩关断 STO 和安全速度控制 SS1，也可借助 TwinSafe 在设备层的驱动端实现更为全面的安全控制应用，包括：
停止功能：STO, SOS, SS1, SS2速度功能：SLS, SSM, SSR, SMS位置功能：SLP, SCA, SLI加速功能：SAR, SMA旋转方向功能：SDIp, SDIn
官网显示，ELM72xx 预计将于 2021 年第二季度正式发售 。
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