BECKHOFF控制器控制第三方驱动器内部回参

正常情况下，倍福控制器通过Ethercat总线带第三方伺服，假如客户需要通过驱动器内部回参，那么通常的流程就是：1、驱动器去使能。2、驱动器工作模式切换到回参模式6。3、驱动器使能后，驱动器开始回参，回参结束后会在状态字里给出标志位。收到标志位后，执行MC_RESET。然后驱动器工作模式切换到8，再重新给驱动器上使能。由于第三方伺服品牌很多，主流如松下、汇川、台达、高创等。在具体实践过程中，每家实现方法有些区别。例如给轴使能触发回参动作，汇川和台达只要执行MC_POWER功能块即可（NC周期低于2ms,有的也无法正常触发回参动作，例如高创）。而松下，通过这种方式就不行。必须要对控制字进行操作，依次按一定时间间隔，不能太短，例如100ms以上，进行赋值：6-7-15-31.这样的话操作起来就比较麻烦，因为控制字正常是由NC内核直接控制，所以我们只能断开NC和松下驱动器控制字的链接。把NC的控制命令先传到PLC里，在PLC程序中处理后，再传递给驱动器。

       松下驱动器内部回参操作相对比较复杂，为此封装了回参功能块FB_HOME来实现这个功能。功能块解析如下：

1、功能块接口：

  把功能块实例化之后，把这些接口直接连接到对应的标签即可。





2、功能块用到的函数：



通过功能块来读写驱动器参数，不需要连接太多驱动器PDO，使用比较方便。

3、主要流程

a:当不在回参过程中，控制器直接从NC内核控制字nctrl获取，经PLC 中间变量controlword传递到驱动器。假如回参过程中驱动器控制字由controlword控制，后面回参流程将对控制字进行控制，而不是受NC内核控制字控制。





b、把回参相关参数写入到驱动器。并把驱动器模式切换到回参模式6.



C: 通过控制字对驱动器进行使能 6-7-15-31



d:通过驱动器的状态字检测回参是否完成，回参完成后，执行MC_RESET.把NC的设定位置改写成功当前的实际位置。因为回参过程实际位置发生变化，不把设定位置和实际位置统一，直接使能，会导致飞车。复位完成后，把模式切换到位置模式8.

     驱动器回参完成。后面就可以使用NC功能块对轴进行正常操作。



更多具体细节请参考回参程序。下载链接：

链接：https://pan.baidu.com/s/1JBhBFgbskNVviByx3GZDcw

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