台达PLC和ABB机器人Devicenet通讯

之前有经常遇见台达PLC和第三方机器人进行Devicenet通讯，故作以下整理，方便再次使用。

以台达模块DVPDNET-SL与ABB IRC5通讯为例，方法如下：

1.硬件连线

将PLC模块端和Robot端按照引脚定义接好网线。



2.设定模块地址。



3.设定模块通讯速率。



4.设定Robot端从站地址、通讯速率、传送长度。



点击IndustryNetwork-devicenet



修改地址、通讯速率



点击Devicenet Internal Device，修改输入输出字节数



新建signal，Assigned to Device选DN_Internal_Device,设置mapping

4.获取从站EDS文件。
打开Robotstudio


在add-in里，右击对应robotware，打开数据包文件夹\ABB.RobotWare-.03.0140\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.03.0140\utility\service\EDS            

IRC5_Slave_DSQC1006.eds即机器人做从站的描述文件。
注：ABB的EDS文件会有版本差异，对应机器人操作系统版本获取相应文件。5.打开DeviceNet软件，添加EDS文件。


浏览获取的的EDS文件，进行安装

6.扫描前设定为主站模式。



7.在线，扫描出相关节点。



8.双击扫出的Robot从站图标，进行配置。



9.双击主站模块图标，进行输入输出映射。





DVPDNET-SL默认映射区

10.通讯连接上后，模块上的数字显示器会显示模块当前站号地址。

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