JSCNC五轴机械手宏指令案例

loveplc

此动作完全用宏指令写出，只要改变宏变量即可改变动作次数。可以只在触摸屏设置几个参数，把宏变量设置好就可以完成复杂的动作
动作如下：


M70X0.000Y0.000Z0.001A-0.001           //定义变量 0~ 2： 0=常数0，    1=常数1，     2=常数-1
M70X0.003Y200.000Z150.000A-50.000      //定义变量 3~ 5： 3=起点位置X，4=起点位置Y， 5= Z轴下降高度
M70X0.006Y700.000Z0.001A0.000          //定义变量 6~ 8： 6=X动作长度，7=X动作次数， 8= X动作负长度
M70X0.009Y100.000Z0.002A0.000          //定义变量 9~11： 9=Y动作长度，10=Y动作次数，11=Y动作负长度
M70X0.012Y10.000Z30.000A10.000         //定义变量12~14：12=回位速度， 13=X动作速度，14= Y动作速度
M70X0.015Y09.000Z04.500A1.000          //定义变量15~17：15=工作台角度， 16=摆枪角度， 17= 摆枪速度
M70X0.018Y01.000Z00.002A0.004          //定义变量18~20：18=工作台速度， 19=常数2，    20=常数4
M70X0.021Y00.018Z00.018A0.018          //定义变量21~23：21=X动作跳转0行数，22=Y动作跳转0行数，23=工作台1和工作台2循环跳转
M70X0.024Y00.027Z00.027A10.000         //定义变量24~26：24=X动作跳转1行数，25=Y动作跳转0行数，26=Z轴下降速度
M72X0.002Y0.008Z0.006A0.002            //X动作负长度（8） =X动作长度（6）*-1
M72X0.002Y0.011Z0.009A0.002            //X动作负长度（11）=Y动作长度（9）*-1
G04X0.001                              //延时
#0G00X00.003Y00.004Z0.000A0.000F12     //走到起点位置
#0M00X0Y0Z0A0.016F17
M11X0.001Y0.013                        //打开焊钳
G55X0.000                              //坐标偏移
#1G00X0.000Y0.000Z0.005A0.000F12       //Z轴下降
G91                                    //设置相对坐标
     #0G00X0.006Y0.000Z0.000A0.000F13       //X正喷
     #0G00X0.008Y0.000Z0.000A0.000F13       //X反喷
   #0M97X0.021Y0.007Z0.000A0.000          //X动作跳转0
   #0G00X0.000Y0.009Z0.000A0.000F14       //Y推进+
#0M97X0.022Y0.010Z0.001A0.000          //Y动作跳转0
M10X0.001Y0.014Z0.024                  //检测X16开关
#0M01X0Y0Z0A0.015F18                   //工作台1旋转
M10X0.001Y0.015Z0.026                  //检测X17开关
#0M02X0Y0Z0A0.015F18                   //工作台2旋转
     #0G00X0.006Y0.000Z0.000A0.000F13       //X正喷
     #0G00X0.008Y0.000Z0.000A0.000F13       //X反喷
   #0M97X0.024Y0.007Z0.000A0.000          //X动作跳转1
   #0G00X0.000Y0.011Z0.000A0.000F14       //Y推进-
#0M97X0.025Y0.010Z0.001A0.000             //Y动作跳转1
M10X0.001Y0.014Z0.033                  //检测X16开关
#0M01X0Y0Z0A0.015F18                   //工作台1旋转
M10X0.001Y0.015Z0.035                  //检测X17开关
#0M02X0Y0Z0A0.015F18                   //工作台2旋转
#0M97X0.023Y0.020Z0.019A0.000          //工作台1和工作台2循环跳转
G90
G54
#0M00X0Y0Z0A0.00F17                    //归位焊钳
M11X0.000Y0.013                        //关闭焊钳
#3G00X0.000Y0.000Z0.000A0.000F12
#3G00X0.000Y0.000Z0.000A0.000F12