求教一PLC程序问题~

fyjarsenala9a9

各位大侠~求助一程序，有会的麻烦赐教~
用plc控制x轴上下运动，y轴左右运动，z轴纵向运动和定位，c轴旋转和定位
PLC对4个轴进行速度控制，即半闭环控制，初始化各轴位置。而在自动状态下对z轴和C轴进行位置控制，在一定时间内输出一定数目的脉冲。如c轴在PLC接收到转动脉冲信号后转动一定的角度，z轴要在c轴转动完一周后进给移动一定距离。