求助PLC对伺服系统的控制

各位大侠，我现在用的是QPLC和Q172的运动控制器控制伺服放大器，现在想做两个电机的同步控制，需要把电机的脉冲采集出来求偏差，然后进入PI控制后在补偿给两个电机，这个能实现么？请具体解释该怎么做，感激不尽，小弟做毕设，着急中~~