用PLSY指令控制步进电机

gkboy · 发表于 2006-9-19 18:23:00

经常看到有的工控朋友问起用PLC控制步进马达的问题，在这里我举个最简单的例子，只能提供思路，更深入的研究就靠大家自己了。

如图所示：1、2为步进电机驱动器的电源 3为控制电源正极 4为脉冲输入 5为方向控制
步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电平则电机正转，反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置与设定位置之差值
程序如下：
LDD> D200 D202
DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204
SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204
RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转
LDD<> D200 D202 ；设定值与实际值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K206 Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数
LD M0
DMUL D204 K80 D206 ；所需输出的脉冲数
LD M8029
DADDP D202 D204 D202 ；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样
END
这是最简单的控制了，希望对大家有一定的启发，没有上机调试，应该是没什么问题了。看在同行的份上，大家不要扔臭鸡蛋哦。

gkboy · 发表于 2006-9-19 18:28:00

由PLC直接产生脉冲来控制步进电机可以有效地简化系统的硬件电路，进一步提高可靠性。由于PLC是以循环扫描方式工作，其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间，因此受到PLC工作方式的限制以及扫描周期的影响，步进电机不能在高频下工作。例如，若控制步进电机的脉冲频率为4000HZ，则脉冲周期为0.25毫秒，这样脉冲周期的数量级就比扫描周期小很多，如采用此频率来控制步进电机。则PLC在还未完成输出刷新任务时就已经发出许多个控制脉冲，但步进电机仍一动不动，出现了严重的失步现象。若控制步进电机的脉冲频率为100HZ，则脉冲周期为10毫秒，与PLC的扫描周期约处于同一数量级，步进电机运行时亦可能会产生较大的误差。因此用PLC驱动步进电机时，为防止步进电机运行时出现失步与误差，步进电机应在低频下运行，脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右，这可以利用程序设计加以实现。

gkboy · 发表于 2006-9-19 18:28:00

这段程序其实有个缺点：当工作台移动的时候，屏幕上的工作实际位置值（D202）并没有随着工作台的移动而改变，它只是在工作台移动完成后才变为实际位置值。好比现在工作台的实际位置为200，要求位置是300，当工作台移动的时候，实际值（200）并没有随着工作台的移动而201，202……的增加，而是工作台移动到300的位置后直接变为300，因此这段程序不能实时的反映工作台的移动情况。
为了克服这种情况，我将程序做了部分的修改，更新如下：
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：工件的实际位置(做转换用)
D206：实际位置变化值
程序如下：
LDD> D200 D202
OUT M10
DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204
SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转
LDD<= D200 D202
OUT M11
DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204
RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转
LD M10
OR M11 ；设定值与实际值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K0 Y0 ；以1000赫兹的频率不间断输出脉冲
DDIV D8140 K80 D206 ；脉冲数折算成毫米
LD M0
MOV D202 D204 ；实际位置值送到D204
LD M10
ADD D204 D206 D202 ；增加的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
LD M11
SUB D204 D206 D202 ；减少的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
LD M8029
DMOV K0 D8140 ；脉冲输出完成后给脉冲计数器清零
END

smtplc · 发表于 2006-9-24 10:42:00

VERY GOOD。

xhwyq168 · 发表于 2006-9-29 10:22:00

了解一下

sunday_qh · 发表于 2006-10-1 13:04:00

biiqnyaqkt · 发表于 2006-10-1 17:26:00

怎么看不到内容

fangmcu · 发表于 2006-10-2 08:32:00

ding

fangmcu · 发表于 2006-10-2 09:00:00

不同意二楼的意见，PLC的脉冲输出是采用中断形式的，不会受扫描周期的影响，如果PLC驱动步进电机只几十HZ才准确，那么这台PLC实在没有什么用，我用FX1编了个5010步的程序，控制四个步进电机，（只有两个同时运动）其它两个通过分时运动，每个电机的速度都可以设定，每个电机输出的脉冲频率最低有8K，输出的脉冲很正常，没有掉步！！

liuplc · 发表于 2006-10-9 01:34:00

fenglang · 发表于 2007-5-14 22:25:00

好像看懂了一点点

LUQINGCHUN · 发表于 2007-5-15 13:23:00

好例子,值得学习

zhang0041151 · 发表于 2007-5-16 14:52:00

谢谢，这几位前辈不错！！这个社会肯把自己的好东西拿出来分享的人不多呀！

zhang0041151 · 发表于 2007-5-16 14:55:00

可惜我看不太懂

30700425 · 发表于 2007-5-16 19:59:00

9楼的朋友没理解楼主的意思,你用一般的时间继电器能产生8K脉冲的频率?不可能吧.楼主的意思是用一般的指令不用功能指令只可以做到几十赫兹

显示全部楼层 · 发表于 2007-6-7 22:40:00

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lh_fei · 发表于 2008-2-24 14:39:00

eslaozhang · 发表于 2008-2-24 22:11:00

顶一个看看好不好

lv9606 · 发表于 2008-2-28 15:49:00

[em26][em08]

vaker · 发表于 2008-3-2 16:28:00

[em01]

ligp99 · 发表于 2008-3-4 13:42:00

不同意二楼的意见，PLC的脉冲输出是采用中断形式的，不会受扫描周期的影响，如果PLC驱动步进电机只几十HZ才准确，那么这台PLC实在没有什么用，我用FX1编了个5010步的程序，控制四个步进电机，（只有两个同时运动）其它两个通过分时运动，每个电机的速度都可以设定，每个电机输出的脉冲频率最低有8K，输出的脉冲很正常，没有掉步！！

程序呢

qwh123 · 发表于 2008-3-4 14:49:00

[em01]

yd1988yu · 发表于 2008-3-25 15:19:00

ding

hjj_10170 · 发表于 2008-3-27 12:07:00

LOOK

skying · 发表于 2008-3-30 19:21:00

请9Ｆ的指教一下，小弟有三个步进电机要控制，有二个是童声运行的

skying · 发表于 2008-4-1 14:39:00

ldd >d200 d202没法输入

hjaiyy0521 · 发表于 2008-4-5 18:00:00

大开眼界

dalin_shu · 发表于 2008-4-6 08:51:00

看了才好交流

dalin_shu · 发表于 2008-4-6 09:06:00

用步进电机定位,如有相当负载或变化的负载,丢步应是难免的.

建议在每次循环定位前提供参考位置,类似机床回参考点

这样会避免累计误差

xingtaig · 发表于 2008-4-8 19:36:00

好想看看

duyu2003 · 发表于 2008-4-8 20:25:00

顶一下

392507720 · 发表于 2008-4-9 00:20:00

我做过。是用FX1S控制步进电机。最高用到7000HZ。最低10HZ。同时输出也没掉步，失步现象。

majie · 发表于 2008-4-9 14:22:00

[em06]

fucheng0124 · 发表于 2008-4-10 21:05:00

kan xia

wanghuozhi · 发表于 2008-4-11 23:26:00

学习学习下

jiangyihan · 发表于 2008-4-12 11:34:00

谢谢祥细的解释啊。。对我们CC很有帮助　

8351liu · 发表于 2008-4-14 10:55:00

binbinwang · 发表于 2008-4-17 00:50:00

wenhong_teng · 发表于 2008-4-17 12:14:00

very good[em01][em01][em01]

ceyddn · 发表于 2008-4-18 13:16:00

不错

wangzhy1986 · 发表于 2008-4-22 20:30:00

哎，到处看看啊

希望找到合适的啊

ronalyao · 发表于 2008-4-23 13:09:00

先看看

8351liu · 发表于 2008-4-23 13:15:00

显示全部楼层 · 发表于 2008-4-23 16:44:00

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xuefeng520 · 发表于 2008-4-24 10:28:00

我为什么就看不懂呢~~~~~~~~[em04]

icename · 发表于 2008-4-25 16:12:00

看看什么好东西

[em06]

boney898 · 发表于 2008-4-26 16:36:00

支持一下。希望[em49]

l158abc · 发表于 2008-4-28 09:52:00

显示全部楼层 · 发表于 2008-5-9 15:13:00

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lomeya · 发表于 2008-5-19 22:13:00

OK,LET ME SEE YI SEE!

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yisheng_liao102 该用户已被删除	发表于 2007-6-7 22:40:00 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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xinfeiyang 该用户已被删除	发表于 2008-4-23 16:44:00 \| 显示全部楼层提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽
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[西门子] 用PLSY指令控制步进电机

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