台达高端Codesys控制器AX8模数轴功能测试,MC_MoveAbsolute走个绝对定位试试,思考模数轴有哪些实际应用呢?

001模数轴简单介绍。



对于绝对定位指令，大家不熟悉的可能是他的“Direction引脚”，默认值为“shorest”。但这个“shorest”只对模数轴起作用。

我们一般没使用模数轴时都没有去关注该引脚，正常给位置指令，按我们的预期走到目标位置。




如果我们是模数轴（假设模数值为360）的情况下，所有的绝对定位指令的目标位置都会转化为0-360之间的一个值，但shorest与positive到达的方式可能会有所差别。

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002我们先看positive吧。
我们轴的名称为“Axis_Enter_KK_A”，没有PLC硬件，没有驱动器硬件，所以“仿真”，“虚拟模式”。我们轴类型选择为“模数”，模数值为“360.0用户单位，这里为度”。初始位置为0，轴状态为standstill。

我们给绝对定位指令目标位置760 ，我们的轴会从0走到40的位置停下来。


模数轴执行绝对定位指令



模数轴执行绝对定位指令过程中的监控，速度为5



模数轴执行绝对定位指令完成后，静止状态
接上图，如果此时我们再执行一次绝对定位，目标位置为340，轴会前进300到340的位置，而不是后退60到340的位置，因为此时的方向为positive。


模数轴执行绝对定位指令过程中的监控，速度为5



模数轴执行绝对定位指令完成后，静止状态

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003我们再看shorest吧。初始位置为0，轴状态为standstill。我们给绝对定位指令目标位置760 ，我们的轴会从0走到40的位置停下来。




模数轴执行绝对定位指令过程中的监控，速度为5



模数轴执行绝对定位指令完成后，静止状态
接上图，如果此时我们再执行一次绝对定位，目标位置为340，轴会后退60到340的位置，而不是前进300到340的位置。


模数轴执行绝对定位指令过程中的监控，速度为-5



模数轴执行绝对定位指令完成后，静止状态
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