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汇川 MC_MoveFeed 指令详解一、功能定义MC_MoveFeed 指令用于在外部中断信号触发后，根据预设的移动距离进行精确定位，适用于需要动态调整运动轨迹的场景（如物料分拣、位置纠偏等）13。其核心功能包括： - 中断响应
- 距离控制
- 模式兼容：支持绝对值定位、相对值定位及速度控制模式13。
二、指令变量及参数1. 输入变量 | | |
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| Execute | | 上升沿触发指令执行，需保持高电平至定位完成34； | | Position | | 指定移动距离（单位：用户定义的脉冲或工程单位，需与轴参数一致）15； | | MoveMode | | 定位模式：0=绝对定位，1=相对定位，2=速度控制13； |
2. 输出变量
三、典型应用场景中断定位控制 - 当外部传感器检测到物料位置偏移时，触发 MC_MoveFeed，通过相对定位模式调整轴位置13。
- 示例：在传送带分拣系统中，光电传感器触发后修正机械臂抓取位置。
动态速度调整 - 在速度控制模式下，结合实时反馈动态调整移动速度，适用于需要平滑过渡的场景35。
四、使用注意事项轴状态要求 - 轴必须处于 使能状态（通过 MC_Power 指令激活）且未执行其他运动指令34。
- 若轴处于错误状态（如 ErrorStop），需先复位再调用本指令34。
参数设置规范 - Position 单位需与轴配置的 单位转换系数 一致（如脉冲数或毫米）15；
- MoveMode 选择需与实际需求匹配，避免绝对/相对模式混淆导致定位错误13。
时序控制 - Execute 信号需保持有效直至 Done 或 Error 信号返回，否则可能中断定位流程34。
五、与其他指令的联动- MC_Home
- MC_Stop：紧急情况下可中断 MC_MoveFeed 执行，但可能导致定位未完成3。
总结MC_MoveFeed 是汇川 PLC 运动控制中实现动态中断定位的关键指令，需严格遵循轴状态管理、参数配置和时序控制要求13。实际应用中建议结合 MC_ReadActualPosition 实时读取位置反馈，提升控制精度45。
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