|
基于无人船（车）最新V4.6.0固件的全部参数列表，删减了一些很少用到的参数这是可以在地面站设置以控制无人船（车）各种行为的参数的全部列表。它们存储在飞控上的铁电存储器中。此列表是根据最新的ardupilot源代码自动生成的，因此可能包含尚未在稳定发布的代码版本中的参数。GPS参数GPS_NAVFILTER:导航过滤器设置导航过滤器引擎设置| Values | | Value | Meaning | | 0 | Portable | | 2 | Stationary | | 3 | Pedestrian | | 4 | Automotive | | 5 | Sea | | 6 | Airborne1G | | 7 | Airborne2G | | 8 | Airborne4G |
|
GPS_AUTO_SWITCH:自动切换设置自动切换到GPS报告最佳锁定，1:最佳使用选择具有最高状态的GPS，如果两者相等，则使用具有最高卫星计数的GPS 4:如果3D定位或更好，则使用主GPS如果3D定位在主GPS上丢失，将恢复到“最佳使用”行为| Values | | Value | Meaning | | 0 | Use primary | | 1 | UseBest | | 2 | Blend | | 4 | Use primary if 3D fix or better |
|
GPS _ SBAS _MODE:SBAS模式这将设置SBAS（基于卫星的增强系统）模式（如果此GPS可用）。如果设置为2，则GPS中的SBAS模式不会改变。否则GPS将被重新配置为启用/禁用SBAS。在世界上一些有SBAS信号但基线太长没有用的地方，禁用SBAS可能是值得的。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled | | 2 | NoChange |
|
GPS_MIN_ELEV:最小高程这设定了用于导航的卫星在地平线以上的最低高度。将此值设置为-100会将最小高程设置为GPS模块的默认值。| Range | Units | | -100 to 90 | degrees |
GPS _ INJECT _ TO:GPS _ INJECT _ DATA MAV link数据包的目的地GGS可以发送原始串口数据包以将数据注入多个GPSes。| Values | | Value | Meaning | | 0 | send to first GPS | | 1 | send to 2nd GPS | | 127 | send to all |
|
GPS _ SBP _LOGMASK:Swift二进制协议日志掩码用SBP msg_type字段屏蔽，以确定是否记录SBR1/SBR2数据| Values | | Value | Meaning | | 0 | None (0x0000) | | -1 | All (0xFFFF) | | -256 | External only (0xFF00) |
|
GPS_RAW_DATA:原始数据记录注意:更改后需要重新启动处理记录原始数据；在支持原始数据的uBlox芯片上，这将把RXM消息记录到记录器中；在Septentrio上，这将登录设备的SD卡，当设置为2时，飞控将尝试在解除解锁后停止登录并在解除解锁后重新启动| Values | | Value | Meaning | | 0 | Ignore | | 1 | Always log | | 2 | Stop logging when disarmed (SBF only) | | 5 | Only log every five samples (uBlox only) |
|
GPS_SAVE_CFG:保存GPS配置确定此GPS的配置是否应写入GPS上的非易失性存储器。目前为UBlox 6系列及以上版本工作。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Do not save config | | 1 | Save config | | 2 | Save only when needed |
|
GPS_AUTO_CONFIG:自动GPS配置控制飞控是否应根据参数和默认设置自动配置GPS| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disables automatic configuration | | 1 | Enable automatic configuration for Serial GPSes only | | 2 | Enable automatic configuration for DroneCAN as well |
|
GPS_BLEND_MASK:多重GPS混合遮罩当通过将GPS_AUTO_SWITCH设置为2（混合）选择软切换时，确定使用水平位置、垂直位置和速度中的哪一个精度测量来计算每个GPS接收器的权重| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Horiz Pos | | 1 | Vert Pos | | 2 | Speed |
|
GPS _ DRV _OPTIONS:航行员选项附加后端特定选项| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Use UART2 for moving baseline on ublox | | 1 | Use base station for GPS yaw on SBF | | 2 | Use baudrate 115200 | | 3 | Use dedicated CAN port b/w GPSes for moving baseline | | 4 | Use ellipsoid height instead of AMSL | | 5 | Override GPS satellite health of L5 band from L1 health | | 6 | Enable RTCM full parse even for a single channel | | 7 | Disable automatic full RTCM parsing when RTCM seen on more than one channel |
|
GPS_PRIMARY:主GPS当GPS_AUTO_SWITCH为0时，将使用该GPS，当GPS_AUTO_SWITCH = 4时，将优先使用该GPS。| Increment | Values | | 1 | | Value | Meaning | | 0 | FirstGPS | | 1 | SecondGPS |
|
GPS1_参数GPS1_TYPE: GPS类型注意:更改后需要重新启动GPS类型| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | AUTO | | 2 | uBlox | | 5 | NMEA | | 6 | SiRF | | 7 | HIL | | 8 | SwiftNav | | 9 | DroneCAN | | 10 | SBF | | 11 | GSOF | | 13 | ERB | | 14 | MAV | | 15 | NOVA | | 16 | HemisphereNMEA | | 17 | uBlox-MovingBaseline-Base | | 18 | uBlox-MovingBaseline-Rover | | 19 | MSP | | 20 | AllyStar | | 21 | ExternalAHRS | | 22 | DroneCAN-MovingBaseline-Base | | 23 | DroneCAN-MovingBaseline-Rover | | 24 | UnicoreNMEA | | 25 | UnicoreMovingBaselineNMEA | | 26 | SBF-DualAntenna |
|
GPS1_GNSS_MODE: GNSS系统配置第一个GPS上使用的GNSS系统的位掩码（全部取消选中或为零以保留配置的GPS）| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | GPS | | 1 | SBAS | | 2 | Galileo | | 3 | Beidou | | 4 | IMES | | 5 | QZSS | | 6 | GLONASS |
|
GPS1_RATE_MS: GPS更新速率（毫秒）控制GPS提供位置更新的频率。不允许低于5Hz（默认值）。将速率提高到5Hz以上通常没有什么好处，并且对于某些GPS（例如Ublox M9N）来说可能会严重影响性能。| Range | Units | Values | | 50 to 200 | milliseconds | | Value | Meaning | | 100 | 10Hz | | 125 | 8Hz | | 200 | 5Hz |
|
GPS1_POS_X:天线X位置偏移车身框架中第一个GPS天线的x位置。正X在原点的前方。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS1_POS_Y:天线Y位置偏移车身框架中第一个GPS天线的y位置。正Y在原点的右边。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS1_POS_Z:天线Z位置偏移车身框架中第一个GPS天线的z位置。正Z从原点向下。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS1_DELAY_MS: GPS延迟（毫秒）注意:更改后需要重新启动控制飞控补偿的GPS测量延迟量。设置为零以使用检测到的GPS类型的默认延迟。| Range | Units | | 0 to 250 | milliseconds |
GPS1_COM_PORT: GPS物理COM端口注意:更改后需要重新启动连接设备上的物理COM端口，目前仅适用于SBF和GSOF GPS| Increment | Range | Values | | 1 | 0 to 10 | | Value | Meaning | | 0 | COM1(RS232) on GSOF | | 1 | COM2(TTL) on GSOF |
|
GPS1_CAN_NODEID:检测到GPS的CAN节点IDGPS的GPS节点id。除非设置了CAN_OVRIDE，否则检测到节点GPS1_CAN_OVRIDE: DroneCAN GPS节点IDGPS的GPS节点id。如果为0，gps将在先到先得的基础上自动选择。GPS1_MB_ ParametersGPS1_MB_TYPE:移动基类型注意:更改后需要重新启动控制使用移动基座时使用的移动基座类型。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Relative to alternate GPS instance | | 1 | RelativeToCustomBase |
|
GPS1_MB_OFS_X:基站天线X位置偏移从第二根天线的位置到车身框架中基本（主）GPS天线的x位置。正X位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS1_MB_OFS_Y:基站天线Y位置偏移底座（主）GPS天线在车身框架中相对于第二根天线的y位置。正Y位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS1_MB_OFS_Z:基站天线Z位置偏移从第二根天线的位置到车身框架中基本（主）GPS天线的z位置。正Z从第二个天线向下。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS2_参数GPS2_TYPE: GPS类型注意:更改后需要重新启动GPS类型| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | AUTO | | 2 | uBlox | | 5 | NMEA | | 6 | SiRF | | 7 | HIL | | 8 | SwiftNav | | 9 | DroneCAN | | 10 | SBF | | 11 | GSOF | | 13 | ERB | | 14 | MAV | | 15 | NOVA | | 16 | HemisphereNMEA | | 17 | uBlox-MovingBaseline-Base | | 18 | uBlox-MovingBaseline-Rover | | 19 | MSP | | 20 | AllyStar | | 21 | ExternalAHRS | | 22 | DroneCAN-MovingBaseline-Base | | 23 | DroneCAN-MovingBaseline-Rover | | 24 | UnicoreNMEA | | 25 | UnicoreMovingBaselineNMEA | | 26 | SBF-DualAntenna |
|
GPS2_GNSS_MODE: GNSS系统配置第一个GPS上使用的GNSS系统的位掩码（全部取消选中或为零以保留配置的GPS）| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | GPS | | 1 | SBAS | | 2 | Galileo | | 3 | Beidou | | 4 | IMES | | 5 | QZSS | | 6 | GLONASS |
|
GPS2_RATE_MS: GPS更新速率（毫秒）控制GPS提供位置更新的频率。不允许低于5Hz（默认值）。将速率提高到5Hz以上通常没有什么好处，并且对于某些GPS（例如Ublox M9N）来说可能会严重影响性能。| Range | Units | Values | | 50 to 200 | milliseconds | | Value | Meaning | | 100 | 10Hz | | 125 | 8Hz | | 200 | 5Hz |
|
GPS2_POS_X:天线X位置偏移车身框架中第一个GPS天线的x位置。正X在原点的前方。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS2_POS_Y:天线Y位置偏移车身框架中第一个GPS天线的y位置。正Y在原点的右边。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS2_POS_Z:天线Z位置偏移车身框架中第一个GPS天线的z位置。正Z从原点向下。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS2_DELAY_MS: GPS延迟（毫秒）注意:更改后需要重新启动控制飞控补偿的GPS测量延迟量。设置为零以使用检测到的GPS类型的默认延迟。| Range | Units | | 0 to 250 | milliseconds |
GPS2_COM_PORT: GPS物理COM端口注意:更改后需要重新启动连接设备上的物理COM端口，目前仅适用于SBF和GSOF GPS| Increment | Range | Values | | 1 | 0 to 10 | | Value | Meaning | | 0 | COM1(RS232) on GSOF | | 1 | COM2(TTL) on GSOF |
|
GPS2_CAN_NODEID:检测到GPS的CAN节点IDGPS的GPS节点id。除非设置了CAN_OVRIDE，否则检测到节点GPS2_CAN_OVRIDE: DroneCAN GPS节点IDGPS的GPS节点id。如果为0，gps将在先到先得的基础上自动选择。GPS2_MB_ ParametersGPS2_MB_TYPE:移动基类型注意:更改后需要重新启动控制使用移动基座时使用的移动基座类型。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Relative to alternate GPS instance | | 1 | RelativeToCustomBase |
|
GPS2_MB_OFS_X:基站天线X位置偏移从第二根天线的位置到车身框架中基本（主）GPS天线的x位置。正X位于第二根天线的前方。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS2_MB_OFS_Y:基站天线Y位置偏移底座（主）GPS天线在车身框架中相对于第二根天线的y位置。正Y位于第二根天线的右侧。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GPS2_MB_OFS_Z:基站天线Z位置偏移从第二根天线的位置到车身框架中基本（主）GPS天线的z位置。正Z从第二个天线向下。如果制造商提供天线相位质心位置，则使用该位置。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
GRIP_ ParametersGRIP_ENABLE:抓手启用/禁用夹爪启用/禁用| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled |
|
GRIP_TYPE:抓手类型夹爪启用/禁用| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | Servo | | 2 | EPM |
|
GRIP_GRAB:抓手抓取PWM发送到抓手的PWM值（以微秒计），以开始抓取货物| Range | Units | | 1000 to 2000 | PWM in microseconds |
GRIP_RELEASE:抓手释放PWM发送到抓手以释放货物的PWM值（以微秒计）| Range | Units | | 1000 to 2000 | PWM in microseconds |
GRIP_NEUTRAL:空档PWM未抓取或释放时发送给抓取器的PWM值（以微秒计）| Range | Units | | 1000 to 2000 | PWM in microseconds |
GRIP_REGRAB:EPM抓手记录间隔EPM抓手重新抓取货物以确保抓力不减弱的时间（秒）；0表示禁用| Range | Units | | 0 to 255 | seconds |
GRIP_CAN_ID:EPM无人机挂载点ID参考https://docs.zubax.com/opengrab_epm_v3#UAVCAN_interfaceGRIP_AUTOCLOSE:抓手自动关闭时间抓手打开后关闭抓手的时间（秒）；0表示禁用| Range | Units | | 0.25 to 255 | seconds |
KDE参数KDE_NPOLE:电机极数设置电机极数以计算正确的RPM值LOG参数LOG_BACKEND_TYPE:AP日志记录器后端存储类型要启用的记录器后端类型的位图。基于块的日志记录在SITL和带有dataflash芯片的主板上可用。可以选择多个后端。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | File | | 1 | MAVLink | | 2 | Block |
|
LOG_FILE_BUFSIZE:最大AP_Logger文件和块后端缓冲区大小（以千字节为单位）文件和数据块后端在写入数据块设备之前使用缓冲区来存储数据。提高此值可能会减少SD卡记录中的“间隙”。根据可用内存的不同，缓冲区大小可能会有所减小。PixHawk至少需要4kb。此处可用的最大值为64千字节。LOG_DISARMED:解除解锁时启用日志记录如果LOG_DISARMED设置为1，则日志记录将一直启用，包括解除时。启动前记录日志可能会产生非常大的日志文件，但在跟踪启动问题时很有帮助。如果通过LOG_REPLAY参数选择记录EKF重放数据，则有必要记录日志。如果LOG_DISARMED设置为2，则解除警报时将启用日志记录，但如果检测到USB连接则不会启用。当无人船（车）通过USB连接进行日志下载或参数更改时，这可用于防止生成不需要的数据日志。如果LOG_DISARMED设置为3，则日志记录将在解除解锁时发生，但如果无人船（车）从未启用，则使用文件系统后端的日志将在下次启动时被丢弃。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled | | 2 | Disabled on USB connection | | 3 | Discard log on reboot if never armed |
|
LOG_REPLAY:启用重放所需信息的日志记录如果LOG_REPLAY设置为1，则EKF2和EKF3状态估计器将记录卡尔曼滤波器诊断问题所需的详细信息。LOG_DISARMED必须设置为1或2，否则日志将不包含EKF重放测试所需的飞行前数据。建议您还提高LOG_FILE_BUFSIZE，以便为日志记录提供更多缓冲空间，并使用高质量的microSD卡来确保传感器数据不会丢失。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled |
|
LOG_FILE_DSRMROT:解除解锁时停止记录到当前文件该位置位时，当前日志文件在无人船（车）解除警戒时关闭。如果设置了LOG_DISARMED，则将打开一个新日志。适用于文件和数据块日志记录后端。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled |
|
LOG_MAV_BUFSIZE:最大AP_Logger MAVLink后端缓冲区大小分配给AP_Logger-over-mavlink的最大内存量LOG_FILE_TIMEOUT:放弃文件写入前的超时这控制了日志文件写入失败导致文件关闭和日志记录停止之前的时间。LOG _ FILE _ MB _ FREE:SD卡上的旧日志将被删除以保持此数量的可用空间设置此项，使可用空间大于最大的典型飞行日志| Range | Units | | 10 to 1000 | megabyte |
LOG_FILE_RATEMAX:文件后端的最大日志记录速率这将设置流日志消息记录到文件后端的最大速率。零值意味着禁用速率限制。| Increment | Range | Units | | 0.1 | 0 to 1000 | hertz |
LOG _ MAV _ rate max:MAV link后端的最大日志记录速率这将设置流日志消息记录到mavlink后端的最大速率。零值意味着禁用速率限制。| Increment | Range | Units | | 0.1 | 0 to 1000 | hertz |
LOG_BLK_RATEMAX:数据块后端的最大日志记录速率这将设置流日志消息记录到数据块后端的最大速率。零值意味着禁用速率限制。| Increment | Range | Units | | 0.1 | 0 to 1000 | hertz |
LOG_DARM_RATEMAX:解除警戒时的最大记录速率这将设置解除警报时将流日志消息记录到任何后端的最大速率。零值意味着应用正常的后端速率限制。| Increment | Range | Units | | 0.1 | 0 to 1000 | hertz |
LOG_MAX_FILES:日志文件的最大数量注意:更改后需要重新启动这将设置在开始轮换日志号之前写入dataflash或sd卡的日志文件的最大数量。上限为500个日志。MIS_ ParametersMIS_TOTAL:任务命令总数地面站装载的任务物品数量。请勿手动更改。| Increment | Range | ReadOnly | | 1 | 0 to 32766 | True |
MIS _ RESTART:进入自动模式时任务重新启动进入自动模式时控制任务起点（从任务起点重新开始或从上次命令运行恢复）| Values | | Value | Meaning | | 0 | Resume Mission | | 1 | Restart Mission |
|
MOT_参数MOT_PWM_TYPE:电机输出PWM类型注意:更改后需要重新启动这将选择输出PWM类型为常规PWM、单次脉冲、使用带独立方向信号的PWM（占空比）的有刷电机支持、带独立油门和方向PWM（占空比）的有刷电机支持| Values | | Value | Meaning | | 0 | Normal | | 1 | OneShot | | 2 | OneShot125 | | 3 | BrushedWithRelay | | 4 | BrushedBiPolar | | 5 | DShot150 | | 6 | DShot300 | | 7 | DShot600 | | 8 | DShot1200 |
|
MOT_PWM_FREQ:有刷电机的电机输出PWM频率注意:更改后需要重新启动有刷电机的电机输出PWM频率| Increment | Range | Units | | 1 | 1 to 20 | kilohertz |
MOT_SAFE_DISARM:解除时禁用电机PWM输出解除时禁用电机PWM输出| Values | | Value | Meaning | | 0 | PWM enabled while disarmed | | 1 | PWM disabled while disarmed |
|
MOT_THR_MIN:最小油门自动航行将应用的油门最小百分比。这对于处理低油门周围的死区和防止内燃机在执行任务时熄火非常有用。| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 20 | percent |
THR_THR_MAX:油门最大值自动航行将应用的油门最大百分比。这可以用来防止电动无人船（车）上的电子稳定控制系统或电机过热| Increment | Range | Units | | 1 | 30 to 100 | percent |
MOT_SLEWRATE:油门压摆率油门转换速率占每秒总射程的百分比。值为100时，电机可以在一秒钟内改变其全部范围。零值将禁用该限制。注:一些镍氢动力漫游者需要40的较低设置，以减少电流需求，避免电力不足。| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 1000 | percent per second |
MOT _ THST _EXPO:推力曲线博览会推力曲线指数（-1到+1，0是线性的）MOT_SPD_SCA_BASE:电机速度换算基本速度使用常规转向/油门无人船（车）时，速度高于该速度时转向将按比例降低。零表示禁用速度缩放| Range | Units | | 0 to 10 | meters per second |
MOT_STR_THR_MIX:电机转向与油门优先转向与油门优先。较高的数字优先考虑转向，较低的数字优先考虑油门。仅适用于滑移转向无人船（车）MOT_VEC_ANGLEMAX:矢量推力角最大值使用矢量推力时，转向中间位置和最大位置之间的角度（仅限船只）MOT _ THST _ASYM:电机推力不对称推力不对称。用于打滑转向。2.0意味着你的马达向前运动的速度是向后运动的两倍。NMEA_参数NMEA_RATE_MS:NMEA输出速率NMEA输出速率。这控制发送所有启用的NMEA消息的间隔。大多数NMEA系统预期100ms（10Hz）或更慢。| Increment | Range | Units | | 1 | 20 to 2000 | milliseconds |
NMEA_MSG_EN:消息启用位掩码这是已启用NMEA消息的位掩码。所有消息将以相同的速率间隔连续发送| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | GPGGA | | 1 | GPRMC | | 2 | PASHR |
|
NTF_参数NTF_LED_BRIGHT：LED亮度选择RGB LED亮度级别。当USB连接时，无论设置如何，亮度都不会高于低亮度。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Off | | 1 | Low | | 2 | Medium | | 3 | High |
|
NTF_BUZZ_TYPES:蜂鸣器驱动程序类型控制将启用何种类型的蜂鸣器| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Built-in buzzer | | 1 | DShot | | 2 | DroneCAN |
|
NTF_LED_OVERRIDE:指定RGBLed的颜色源指定LED的颜色和亮度来源。OutbackChallenge符合MedicalExpress(https://uavchallenge.org/medical-express/)规则，基本上“绿色”被解除解锁（安全接近），“红色”被解锁（不安全接近）。红绿灯是一个简化的颜色组，当启用时为红色，当安全开关未超压输出（但已解除）时为黄色，当超压和解除输出时为绿色，如果解除和未通过启用检查，LED将更快地闪烁。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Standard | | 1 | MAVLink/Scripting/AP_Periph | | 2 | OutbackChallenge | | 3 | TrafficLight |
|
NTF_DISPLAY_TYPE：板载I2C显示器的类型这设置了板载I2C显示器的类型。默认情况下已禁用。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disable | | 1 | ssd1306 | | 2 | sh1106 | | 10 | SITL |
|
NTF_OREO_THEME:OreoLED主题启用/禁用Solo Oreo LED驱动器，0禁用，1用于无人船（车）主题，2用于无人船主题| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Aircraft | | 2 | Rover |
|
NTF_BUZZ_PIN:蜂鸣器引脚允许将活动蜂鸣器连接到任意引脚。需要3针蜂鸣器或额外的MOSFET！一些关于如何确定给定飞控的引脚号的Wiki“GPIO”页面。NTF_LED_TYPES:LED驱动器类型控制将启用哪些类型的LED| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Built-in LED | | 1 | Internal ToshibaLED | | 2 | External ToshibaLED | | 3 | External PCA9685 | | 4 | Oreo LED | | 5 | DroneCAN | | 6 | NCP5623 External | | 7 | NCP5623 Internal | | 8 | NeoPixel | | 9 | ProfiLED | | 10 | Scripting | | 11 | DShot | | 12 | ProfiLED_SPI | | 13 | LP5562 External | | 14 | LP5562 Internal | | 15 | IS31FL3195 External | | 16 | IS31FL3195 Internal | | 17 | DiscreteRGB | | 18 | NeoPixelRGB |
|
NTF_BUZZ_ON_LVL：引脚逻辑电平上的蜂鸣器指定指示蜂鸣器应播放的引脚级别| Values | | Value | Meaning | | 0 | LowIsOn | | 1 | HighIsOn |
|
NTF_BUZZ_VOLUME：蜂鸣器音量控制蜂鸣器的音量| Range | Units | | 0 to 100 | percent |
NTF_LED_LEN:串口LED串长度注意：更改后需要重新启动用于通知的串口LED的数量（NeoPixel和ProfiLED）OA_参数OA_TYPE：要使用的对象避障路径规划算法启用/禁用障碍物周围的路径规划| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | BendyRuler | | 2 | Dijkstra | | 3 | Dijkstra with BendyRuler |
|
OA_MARGIN_MAX：物体避障宽边距物体避障将忽略距离无人船（车）超过此数米的物体| Increment | Range | Units | | 1 | 0.1 to 100 | meters |
OA_OPTIONS:从对象避障中恢复时的选项掩码，在从避障中恢复时控制无人船（车）行为（即在前方道路畅通后关闭避障）。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Reset the origin of the waypoint to the present location | | 1 | log Dijkstra points |
|
OA_BR_参数OA_BR_LOOKAHEAD：避免物体向前看的最大距离目标规避将观察无人船（车）前方这么多米| Increment | Range | Units | | 1 | 1 to 100 | meters |
OA_BR_CONT_RATIO：BendyRuler显著改变方位的避障裕度比BendyRuler将避免改变方位，除非障碍物（或围栏）的先前裕度与当前计算裕度的比率至少如此之多。| Increment | Range | | 0.1 | 1.1 to 2 |
OA_BR_CONT_ANGLE：BendyRuler的轴承变化阻力阈值角度如果轴承的变化超过这个角度，BendyRuler将阻止改变当前轴承OA_DB_参数OA_DB_SIZE:OADatabase最大点数注意：更改后需要重新启动OAD数据库的最大点数。设置为0可禁用OA数据库。更大意味着更多的点，但处理起来更耗费cpuOA_DB_EXPIRE:OAD数据库项目超时OAD数据库项目超时。项目在过期前没有任何更新的情况下将停留的时间。零意味着永远不会过期，这对一次发送的静态环境很有用，但对动态环境很糟糕。| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 127 | seconds |
OA_DB_QUEUE_SIZE:OAD数据库队列最大点数注意：更改后需要重新启动OADatabase队列的最大点数。这是一个输入缓冲区大小。更大意味着它可以处理更大的传入数据点突发，以过滤到数据库中。对cpu没有影响，只有RAM。建议更大，用于更快的数据链路或生成大量数据的传感器。OA_DB_OUTPUT：OAD数据库输出级别OADatabase输出级别，用于配置将哪些数据库对象发送到地面站。所有数据始终可在内部用于避障算法。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Send only HIGH importance items | | 2 | Send HIGH and NORMAL importance items | | 3 | Send all items |
|
OA_DB_BEAM_WIDTH:AD数据库波束宽度注意：更改后需要重新启动入射激光雷达数据的波束宽度OA_DB_RADIUS_MIN:AD数据库最小半径数据库中对象的最小半径OA_DB_DIST_MAX:OAD数据库距离最大数据库中对象的最大距离。设置为零以禁用限制PRX参数PRX_LOG_RAW:接近原始距离日志备注:高级用户可设置如果应该启用从传感器记录未过滤的(原始)距离，则将此参数设置为1PRX_FILT:接近滤波器截止频率备注:高级用户可设置低通滤波器的截止频率应用于邻近边界的每个面PRX1 参数PRX1_TYPE:邻近类型注意:更改后需要重新启动连接的是什么类型的接近传感器| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 7 | LightwareSF40c | | 2 | MAVLink | | 3 | TeraRangerTower | | 4 | RangeFinder | | 5 | RPLidarA2 | | 6 | TeraRangerTowerEvo | | 8 | LightwareSF45B | | 10 | SITL | | 12 | AirSimSITL | | 13 | CygbotD1 | | 14 | DroneCAN | | 15 | Scripting | | 16 | LD06 | | 17 | MR72_CAN |
|
PRX1_ORIENT:接近传感器方向接近传感器方向| Values | | Value | Meaning | | 0 | Default | | 1 | Upside Down |
|
PRX1_YAW_CORR:接近传感器偏航校正接近传感器偏航校正| Range | Units | | -180 to 180 | degrees |
PRX1_IGN_ANG1:接近传感器忽略角度1接近传感器忽略角度1| Range | Units | | 0 to 360 | degrees |
PRX1_IGN_WID1:接近传感器忽略宽度1接近传感器忽略宽度1| Range | Units | | 0 to 127 | degrees |
PRX1_IGN_ANG2:接近传感器忽略角度2接近传感器忽略角度2| Range | Units | | 0 to 360 | degrees |
PRX1_IGN_WID2:接近传感器忽略宽度2接近传感器忽略宽度2| Range | Units | | 0 to 127 | degrees |
PRX1_IGN_ANG3:接近传感器忽略角度3接近传感器忽略角度3| Range | Units | | 0 to 360 | degrees |
PRX1_IGN_WID3:接近传感器忽略宽度3接近传感器忽略宽度3| Range | Units | | 0 to 127 | degrees |
PRX1_IGN_ANG4:接近传感器忽略角度4接近传感器忽略角度4| Range | Units | | 0 to 360 | degrees |
PRX1_IGN_WID4:接近传感器忽略宽度4接近传感器忽略宽度4| Range | Units | | 0 to 127 | degrees |
PRX1_MIN:接近最小范围备注:高级用户可设置接近传感器的最小期望范围。将其设置为0将值设置为制造商报告的范围。PRX1_MAX:接近最大范围备注:高级用户可设置接近传感器的最大期望范围。将其设置为0将值设置为制造商报告的范围。PRX1_ADDR:传感器总线地址传感器的总线地址(如适用)。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。PRX1_参数PRX1_RECV_ID:可以接收ID备注:高级用户可设置CAN帧的接收ID。值为0表示接受所有id。PRX2参数PRX2_TYPE:邻近类型注意:更改后需要重新启动连接的是什么类型的接近传感器| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 7 | LightwareSF40c | | 2 | MAVLink | | 3 | TeraRangerTower | | 4 | RangeFinder | | 5 | RPLidarA2 | | 6 | TeraRangerTowerEvo | | 8 | LightwareSF45B | | 10 | SITL | | 12 | AirSimSITL | | 13 | CygbotD1 | | 14 | DroneCAN | | 15 | Scripting | | 16 | LD06 | | 17 | MR72_CAN |
|
PRX2_ORIENT:接近传感器方向接近传感器方向| Values | | Value | Meaning | | 0 | Default | | 1 | Upside Down |
|
PRX2_YAW_CORR:接近传感器偏航校正接近传感器偏航校正| Range | Units | | -180 to 180 | degrees |
PRX2_IGN_ANG1:接近传感器忽略角度1接近传感器忽略角度1| Range | Units | | 0 to 360 | degrees |
PRX2_IGN_WID1:接近传感器忽略宽度1接近传感器忽略宽度1| Range | Units | | 0 to 127 | degrees |
PRX2_IGN_ANG2:接近传感器忽略角度2接近传感器忽略角度2| Range | Units | | 0 to 360 | degrees |
PRX2_IGN_WID2:接近传感器忽略宽度2接近传感器忽略宽度2| Range | Units | | 0 to 127 | degrees |
PRX2_IGN_ANG3:接近传感器忽略角度3接近传感器忽略角度3| Range | Units | | 0 to 360 | degrees |
PRX2_IGN_WID3:接近传感器忽略宽度3接近传感器忽略宽度3| Range | Units | | 0 to 127 | degrees |
PRX2_IGN_ANG4:接近传感器忽略角度4接近传感器忽略角度4| Range | Units | | 0 to 360 | degrees |
PRX2_IGN_WID4:接近传感器忽略宽度4接近传感器忽略宽度4| Range | Units | | 0 to 127 | degrees |
PRX2_MIN:接近最小范围备注:高级用户可设置接近传感器的最小期望范围。将其设置为0将值设置为制造商报告的范围。PRX2_MAX:接近最大范围备注:高级用户可设置接近传感器的最大期望范围。将其设置为0将值设置为制造商报告的范围。PRX2_ADDR:传感器总线地址传感器的总线地址(如适用)。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。| Range | Units | | 0 to 127 | degrees |
PRX2_参数PRX2_RECV_ID:可以接收ID备注:高级用户可设置CAN帧的接收ID。值为0表示接受所有id。PSC参数PSC_POS_P:位置控制器P增益位置控制器P增益。将到目标位置的距离转换为所需的速度，然后将其传递给漫游纬度速率控制器PSC_VEL_P:速度(水平)P增益备注:高级用户可设置速度(水平)P增益。将期望速度和实际速度之间的差值转换为目标加速度| Increment | Range | | 0.1 | 0.1 to 6.0 |
PSC_VEL_I:速度(水平)I增益备注:高级用户可设置速度(水平)增加。将期望速度和实际速度之间的长期差异校正为目标加速度| Increment | Range | | 0.01 | 0.00 to 1.00 |
PSC_VEL_D:速度(水平)D增益备注:高级用户可设置速度(水平)D增益。修正速度的短期变化| Increment | Range | | 0.01 | 0.00 to 1.00 |
PSC_VEL_IMAX:速度(水平)积分器maximum备注:高级用户可设置速度(水平)积分器最大值。约束I增益将输出的目标加速度| Increment | Range | Units | | 10 | 0 to 4500 | centimeters per square second |
PSC_VEL_FLTE:速度(水平)输入过滤器备注:高级用户可设置速度(水平)输入滤波器。该滤波器(以Hz为单位)应用于P和I项的输入PSC_VEL_FLTD:速度(水平)输入过滤器备注:高级用户可设置速度(水平)输入滤波器。该滤波器(以Hz为单位)应用于D项的输入PSC_VEL_FF:速度(水平)前馈增益备注:高级用户可设置速度(水平)前馈增益。将期望速度之间的差值转换为目标加速度RALLY_参数RALLY_TOTAL:拉力总数备注:高级用户可设置当前加载的集结点数量RALLY_LIMIT_KM:拉力限制备注:高级用户可设置到集合点的最大距离。如果最近的拉力赛点距离当前位置超过这个数公里，并且主场位置比任何一个拉力赛点距离当前位置更近，则进行RTL到主场而不是最近的拉力赛点。这可以防止一个剩余的集结点从不同的机场被意外使用。如果设置为0，则总是使用最近的集结点。| Increment | Units | | 0.1 | kilometers |
RALLY_INCL_HOME: Rally Include Home控制Home是否作为RTL的集结点(即安全着陆地点)| Values | | Value | Meaning | | 0 | DoNotIncludeHome | | 1 | IncludeHome |
|
RC参数RC_OVERRIDE_TIME: RC覆盖超时备注:高级用户可设置超时后，RC覆盖将不再使用，RC输入将恢复，0将禁用RC覆盖，-1将永远不会超时，并继续使用覆盖，直到它们被禁用| Range | Units | | 0.0 to 120.0 | seconds |
RC_OPTIONS: RC选项备注:高级用户可设置| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Ignore RC Receiver | | 1 | Ignore MAVLink Overrides | | 2 | Ignore Receiver Failsafe bit but allow other RC failsafes if setup | | 3 | FPort Pad | | 4 | Log RC input bytes | | 5 | Arming check throttle for 0 input | | 6 | Skip the arming check for neutral Roll/Pitch/Yaw sticks | | 7 | Allow Switch reverse | | 8 | Use passthrough for CRSF telemetry | | 9 | Suppress CRSF mode/rate message for ELRS systems | | 10 | Enable multiple receiver support | | 11 | Use Link Quality for RSSI with CRSF | | 12 | Annotate CRSF flight mode with * on disarm | | 13 | Use 420kbaud for ELRS protocol |
|
RC输入选项RC_PROTOCOLS:启用RC协议备注:高级用户可设置使能RC协议的位掩码。允许缩小协议检测到只有特定类型的RC接收器，这可以避免错误检测的问题。设置为1表示启用所有协议。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | All | | 1 | PPM | | 2 | IBUS | | 3 | SBUS | | 4 | SBUS_NI | | 5 | DSM | | 6 | SUMD | | 7 | SRXL | | 8 | SRXL2 | | 9 | CRSF | | 10 | ST24 | | 11 | FPORT | | 12 | FPORT2 | | 13 | FastSBUS | | 14 | DroneCAN | | 15 | Ghost | | 16 | MAVRadio |
|
RC_FS_TIMEOUT: RC Failsafe超时RC故障保险将在RC丢失后触发这几秒钟| Range | Units | | 0.5 to 10.0 | seconds |
RC10_参数RC10_MIN: RC最小PWM备注:高级用户可设置RC最小PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。| Increment | Range | Units | | 1 | 800 to 2200 | PWM in microseconds |
RC10_TRIM: RC微调PWM备注:高级用户可设置RC微调(中性)PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。| Increment | Range | Units | | 1 | 800 to 2200 | PWM in microseconds |
RC10_MAX: RC最大PWM备注:高级用户可设置RC最大PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。| Increment | Range | Units | | 1 | 800 to 2200 | PWM in microseconds |
RC10_REVERSED: RC reversed备注:高级用户可设置反向通道输入。正常操作时设置为0。设置为1以反转此输入通道。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Normal | | 1 | Reversed |
|
RC10_DZ: RC死区备注:高级用户可设置脉宽调制死区，以微秒为单位围绕饰边或底部| Range | Units | | 0 to 200 | PWM in microseconds |
RC10_OPTION: RC输入选项分配给这个RC通道的函数| Values | | Value | Meaning | | 0 | Do Nothing | | 4 | RTL | | 5 | Save Trim (4.1 and lower) | | 7 | Save WP | | 9 | Camera Trigger | | 11 | Fence Enable | | 16 | AUTO Mode | | 19 | Gripper Release | | 24 | Auto Mission Reset | | 27 | Retract Mount1 | | 28 | Relay1 On/Off | | 30 | Lost Rover Sound | | 31 | Motor Emergency Stop | | 34 | Relay2 On/Off | | 35 | Relay3 On/Off | | 36 | Relay4 On/Off | | 40 | Proximity Avoidance Enable | | 41 | ArmDisarm (4.1 and lower) | | 42 | SMARTRTL Mode | | 46 | RC Override Enable | | 50 | LearnCruise Speed | | 51 | MANUAL Mode | | 52 | ACRO Mode | | 53 | STEERING Mode | | 54 | HOLD Mode | | 55 | GUIDED Mode | | 56 | LOITER Mode | | 57 | FOLLOW Mode | | 58 | Clear Waypoints | | 59 | Simple Mode | | 62 | Compass Learn | | 63 | Sailboat Tack | | 65 | GPS Disable | | 66 | Relay5 On/Off | | 67 | Relay6 On/Off | | 72 | CIRCLE Mode | | 74 | Sailboat motoring 3pos | | 78 | RunCam Control | | 79 | RunCam OSD Control | | 80 | VisoOdom Align | | 81 | Disarm | | 90 | EKF Pos Source | | 94 | VTX Power | | 97 | Windvane home heading direction offset | | 100 | KillIMU1 | | 101 | KillIMU2 | | 102 | Camera Mode Toggle | | 105 | GPS Disable Yaw | | 106 | Disable Airspeed Use | | 110 | KillIMU3 | | 112 | SwitchExternalAHRS | | 153 | ArmDisarm (4.2 and higher) | | 155 | Set steering trim to current servo and RC | | 156 | Torqeedo Clear Err | | 162 | FFT Tune | | 163 | Mount Lock | | 164 | Pause Stream Logging | | 165 | Arm/Emergency Motor Stop | | 166 | Camera Record Video | | 167 | Camera Zoom | | 168 | Camera Manual Focus | | 169 | Camera Auto Focus | | 171 | Calibrate Compasses | | 172 | Battery MPPT Enable | | 174 | Camera Image Tracking | | 175 | Camera Lens | | 177 | Mount LRF enable | | 201 | Roll | | 202 | Pitch | | 207 | MainSail | | 208 | Flap | | 211 | Walking Height | | 212 | Mount1 Roll | | 213 | Mount1 Pitch | | 214 | Mount1 Yaw | | 215 | Mount2 Roll | | 216 | Mount2 Pitch | | 217 | Mount2 Yaw | | 300 | Scripting1 | | 301 | Scripting2 | | 302 | Scripting3 | | 303 | Scripting4 | | 304 | Scripting5 | | 305 | Scripting6 | | 306 | Scripting7 | | 307 | Scripting8 |
|
RELAY10_参数RELAY10_FUNCTION:中继函数中继通道映射到的功能。| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | Relay | | 4 | Camera | | 5 | Bushed motor reverse 1 throttle or throttle-left or omni motor 1 | | 6 | Bushed motor reverse 2 throttle-right or omni motor 2 | | 7 | Bushed motor reverse 3 omni motor 3 | | 8 | Bushed motor reverse 4 omni motor 4 |
|
RELAY10_PIN:继电器引脚继电器控制的数字引脚数。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“gpio”页面，了解如何确定给定飞控的引脚编号。| Values | | Value | Meaning | | -1 | Disabled | | 49 | BB Blue GP0 pin 4 | | 50 | AUXOUT1 | | 51 | AUXOUT2 | | 52 | AUXOUT3 | | 53 | AUXOUT4 | | 54 | AUXOUT5 | | 55 | AUXOUT6 | | 57 | BB Blue GP0 pin 3 | | 113 | BB Blue GP0 pin 6 | | 116 | BB Blue GP0 pin 5 | | 62 | BBBMini Pin P8.13 | | 101 | MainOut1 | | 102 | MainOut2 | | 103 | MainOut3 | | 104 | MainOut4 | | 105 | MainOut5 | | 106 | MainOut6 | | 107 | MainOut7 | | 108 | MainOut8 | | 1000 | DroneCAN Hardpoint ID 0 | | 1001 | DroneCAN Hardpoint ID 1 | | 1002 | DroneCAN Hardpoint ID 2 | | 1003 | DroneCAN Hardpoint ID 3 | | 1004 | DroneCAN Hardpoint ID 4 | | 1005 | DroneCAN Hardpoint ID 5 | | 1006 | DroneCAN Hardpoint ID 6 | | 1007 | DroneCAN Hardpoint ID 7 | | 1008 | DroneCAN Hardpoint ID 8 | | 1009 | DroneCAN Hardpoint ID 9 | | 1010 | DroneCAN Hardpoint ID 10 | | 1011 | DroneCAN Hardpoint ID 11 | | 1012 | DroneCAN Hardpoint ID 12 | | 1013 | DroneCAN Hardpoint ID 13 | | 1014 | DroneCAN Hardpoint ID 14 | | 1015 | DroneCAN Hardpoint ID 15 |
|
RELAY10_DEFAULT:中继默认状态如果继电器默认为开或关，这只适用于RELAYx_FUNC“relay”(1)。所有其他用途将从控制函数的参数中选择适当的默认输出状态。注意，如果设置了INVERTED，则默认值为INVERTED。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Off | | 1 | On | | 2 | NoChange |
|
RELAY10_INVERTED:继电器反相输出信号如果继电器输出信号倒转。如果使能，继电器将引脚低，继电器关闭将引脚高。注意:这个影响是默认的。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Normal | | 1 | Inverted |
|
RNGFND1_参数RNGFND1_TYPE:测距器类型连接测距仪的类型| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | Analog | | 2 | MaxbotixI2C | | 3 | LidarLite-I2C | | 5 | PWM | | 6 | BBB-PRU | | 7 | LightWareI2C | | 8 | LightWareSerial | | 9 | Bebop | | 10 | MAVLink | | 11 | USD1_Serial | | 12 | LeddarOne | | 13 | MaxbotixSerial | | 14 | TeraRangerI2C | | 15 | LidarLiteV3-I2C | | 16 | VL53L0X or VL53L1X | | 17 | NMEA | | 18 | WASP-LRF | | 19 | BenewakeTF02 | | 20 | Benewake-Serial | | 21 | LidarLightV3HP | | 22 | PWM | | 23 | BlueRoboticsPing | | 24 | DroneCAN | | 25 | BenewakeTFminiPlus-I2C | | 26 | LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 | | 27 | BenewakeTF03 | | 28 | VL53L1X-ShortRange | | 29 | LeddarVu8-Serial | | 30 | HC-SR04 | | 31 | GYUS42v2 | | 32 | MSP | | 33 | USD1_CAN | | 34 | Benewake_CAN | | 35 | TeraRangerSerial | | 36 | Lua_Scripting | | 37 | NoopLoop_TOFSense | | 38 | NoopLoop_TOFSense_CAN | | 39 | NRA24_CAN | | 40 | NoopLoop_TOFSenseF_I2C | | 41 | JRE_Serial | | 42 | Ainstein_LR_D1 | | 43 | RDS02UF | | 100 | SITL |
|
RNGFND1_PIN:测距器引脚测距仪连接到的模拟或PWM输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT可用于PWM输入。当使用模拟引脚103时，输入的最大值在3.3V。对于PWM输入，引脚必须配置为数字GPIO，详细信息请参见Wiki的“GPIO”部分。| Values | | Value | Meaning | | -1 | Not Used | | 11 | Pixracer | | 13 | Pixhawk ADC4 | | 14 | Pixhawk ADC3 | | 15 | Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC | | 50 | AUX1 | | 51 | AUX2 | | 52 | AUX3 | | 53 | AUX4 | | 54 | AUX5 | | 55 | AUX6 | | 103 | Pixhawk SBUS |
|
RNGFND1_SCALING:测距仪缩放测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性函数和逆函数，单位是米每伏特。双曲函数的单位是米伏特。对于Maxbotix串口声纳，这是单位转换到米。| Increment | Units | | 0.001 | meters per volt |
RNGFND1_OFFSET:测距仪偏移量模拟测距仪零距离的电压偏移。为PWM激光雷达增加以厘米为单位的距离偏移量RNGFND1_FUNCTION:测距函数控制使用什么函数来计算距离。对于线性函数，距离是(电压偏移)*缩放。对于反向函数，距离为(偏置电压)*缩放。对于双曲函数，距离是缩放/(电压偏移)。函数返回以米为单位的距离。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Linear | | 1 | Inverted | | 2 | Hyperbolic |
|
RNGFND1_MIN_CM:测距仪最小距离测距仪能可靠读取的最小厘米距离| Increment | Units | | 1 | centimeters |
RNGFND1_MAX_CM:测距仪最大距离测距仪能可靠读取的最大厘米距离| Increment | Units | | 1 | centimeters |
RNGFND1_STOP_PIN:测距仪停止引脚数字引脚启用/禁用pwm测距仪的测距仪测量。值-1表示没有引脚。如果设置了此值，则将引脚设置为1以启用测距仪，将引脚设置为0以禁用测距仪。这用于在超出范围时启用省电。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“gpio”页面，了解如何确定给定飞控的引脚编号。| Values | | Value | Meaning | | -1 | Not Used | | 50 | AUX1 | | 51 | AUX2 | | 52 | AUX3 | | 53 | AUX4 | | 54 | AUX5 | | 55 | AUX6 | | 111 | PX4 FMU Relay1 | | 112 | PX4 FMU Relay2 | | 113 | PX4IO Relay1 | | 114 | PX4IO Relay2 | | 115 | PX4IO ACC1 | | 116 | PX4IO ACC2 |
|
RNGFND1_RMETRIC:比率计此参数设置模拟测距仪是否为比例测距仪。大多数模拟测距仪是比例式的，这意味着它们的输出电压受电源电压的影响。一些模拟测距仪(如SF/02)有自己的内部电压调节器，所以他们不是比率。RNGFND1_PWRRNG:省电范围此参数设置以米为单位的估计地形距离，超过该距离，传感器将进入省电模式(如果可用)。值为0表示不开启省电功能| Range | Units | | 0 to 32767 | meters |
RNGFND1_GNDCLEAR:从测距仪到地面的距离(单位厘米)此参数设置无人船（车）在地面上时测距仪应返回的预期距离测量值(以厘米为单位)。| Increment | Range | Units | | 1 | 5 to 127 | centimeters |
RNGFND1_ADDR:传感器总线地址这设置传感器的总线地址，在适用的情况下。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。RNGFND1_POS_X: X位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的X位置。正X在原点的前方。如果提供，请使用零范围基准点。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
RNGFND1_POS_Y: Y位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的Y轴位置。Y在原点的右边。如果提供，请使用零范围基准点。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
RNGFND1_POS_Z: Z位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的Z轴位置。正Z从原点向下。如果提供，请使用零范围基准点。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
RNGFND1_ORIENT:测距仪方向备注:高级用户可设置测距仪的方向| Values | | Value | Meaning | | 0 | Forward | | 1 | Forward-Right | | 2 | Right | | 3 | Back-Right | | 4 | Back | | 5 | Back-Left | | 6 | Left | | 7 | Forward-Left | | 24 | Up | | 25 | Down |
|
RNGFND1_WSP_MAVG:移动平均范围备注:高级用户可设置设置要用于计算当前范围结果的历史范围结果的数目。MAVG大于1时，当前量程结果为当前测量值与前N-1次结果的平均值RNGFND1_WSP_MEDF:移动中值过滤器备注:高级用户可设置设置实时中值过滤器的窗口大小。当MEDF大于0时，中值滤波器处于活动状态RNGFND1_WSP_FRQ:频率备注:高级用户可设置以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。在输入所需频率后，系统将根据内部计时器的分辨率计算出它可以处理的最近频率。RNGFND1_WSP_AVG:多脉冲平均值备注:高级用户可设置设置在多脉冲平均模式中使用的脉冲数。在这种模式下，取一系列的速射距离，然后取平均值以提高测量的精度RNGFND1_WSP_THR:灵敏度阈值备注:高级用户可设置设置系统灵敏度。THR值越大，灵敏度越高。系统可以根据工厂设置限制THR的最大值，以防止过高的误报率。设置为-1自动调整阈值RNGFND1_WSP_BAUD:波特率备注:高级用户可设置期望波特率| Values | | Value | Meaning | | 0 | Low Speed | | 1 | High Speed |
|
RNGFND1_RECV_ID: RangeFinder可以接收ID备注:高级用户可设置CAN帧的接收ID。值为0表示接受所有id。RNGFND1_SNR_MIN: RangeFinder最小信号强度备注:高级用户可设置接受距离的最小信号强度(SNR)RNGFND2_参数RNGFND2_TYPE:测距器类型连接测距仪的类型| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | Analog | | 2 | MaxbotixI2C | | 3 | LidarLite-I2C | | 5 | PWM | | 6 | BBB-PRU | | 7 | LightWareI2C | | 8 | LightWareSerial | | 9 | Bebop | | 10 | MAVLink | | 11 | USD1_Serial | | 12 | LeddarOne | | 13 | MaxbotixSerial | | 14 | TeraRangerI2C | | 15 | LidarLiteV3-I2C | | 16 | VL53L0X or VL53L1X | | 17 | NMEA | | 18 | WASP-LRF | | 19 | BenewakeTF02 | | 20 | Benewake-Serial | | 21 | LidarLightV3HP | | 22 | PWM | | 23 | BlueRoboticsPing | | 24 | DroneCAN | | 25 | BenewakeTFminiPlus-I2C | | 26 | LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 | | 27 | BenewakeTF03 | | 28 | VL53L1X-ShortRange | | 29 | LeddarVu8-Serial | | 30 | HC-SR04 | | 31 | GYUS42v2 | | 32 | MSP | | 33 | USD1_CAN | | 34 | Benewake_CAN | | 35 | TeraRangerSerial | | 36 | Lua_Scripting | | 37 | NoopLoop_TOFSense | | 38 | NoopLoop_TOFSense_CAN | | 39 | NRA24_CAN | | 40 | NoopLoop_TOFSenseF_I2C | | 41 | JRE_Serial | | 42 | Ainstein_LR_D1 | | 43 | RDS02UF | | 100 | SITL |
|
RNGFNDA_参数RNGFNDA_TYPE:测距器类型连接测距仪的类型| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | Analog | | 2 | MaxbotixI2C | | 3 | LidarLite-I2C | | 5 | PWM | | 6 | BBB-PRU | | 7 | LightWareI2C | | 8 | LightWareSerial | | 9 | Bebop | | 10 | MAVLink | | 11 | USD1_Serial | | 12 | LeddarOne | | 13 | MaxbotixSerial | | 14 | TeraRangerI2C | | 15 | LidarLiteV3-I2C | | 16 | VL53L0X or VL53L1X | | 17 | NMEA | | 18 | WASP-LRF | | 19 | BenewakeTF02 | | 20 | Benewake-Serial | | 21 | LidarLightV3HP | | 22 | PWM | | 23 | BlueRoboticsPing | | 24 | DroneCAN | | 25 | BenewakeTFminiPlus-I2C | | 26 | LanbaoPSK-CM8JL65-CC5 | | 27 | BenewakeTF03 | | 28 | VL53L1X-ShortRange | | 29 | LeddarVu8-Serial | | 30 | HC-SR04 | | 31 | GYUS42v2 | | 32 | MSP | | 33 | USD1_CAN | | 34 | Benewake_CAN | | 35 | TeraRangerSerial | | 36 | Lua_Scripting | | 37 | NoopLoop_TOFSense | | 38 | NoopLoop_TOFSense_CAN | | 39 | NRA24_CAN | | 40 | NoopLoop_TOFSenseF_I2C | | 41 | JRE_Serial | | 42 | Ainstein_LR_D1 | | 43 | RDS02UF | | 100 | SITL |
|
RNGFNDA_PIN:测距器引脚测距仪连接到的模拟或PWM输入引脚。空速端口可用于模拟输入，AUXOUT可用于PWM输入。当使用模拟引脚103时，输入的最大值在3.3V。对于PWM输入，引脚必须配置为数字GPIO，详细信息请参见Wiki的“GPIO”部分。| Values | | Value | Meaning | | -1 | Not Used | | 11 | Pixracer | | 13 | Pixhawk ADC4 | | 14 | Pixhawk ADC3 | | 15 | Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC | | 50 | AUX1 | | 51 | AUX2 | | 52 | AUX3 | | 53 | AUX4 | | 54 | AUX5 | | 55 | AUX6 | | 103 | Pixhawk SBUS |
|
RNGFNDA_SCALING:测距仪缩放测距仪读数与距离之间的比例系数。对于线性函数和逆函数，单位是米每伏特。双曲函数的单位是米伏特。对于Maxbotix串口声纳，这是单位转换到米。| Increment | Units | | 0.001 | meters per volt |
RNGFNDA_OFFSET:测距仪偏移模拟测距仪零距离的电压偏移。为PWM激光雷达增加以厘米为单位的距离偏移量RNGFNDA_FUNCTION:测距函数控制使用什么函数来计算距离。对于线性函数，距离是(电压偏移)*缩放。对于反向函数，距离为(偏置电压)*缩放。对于双曲函数，距离是缩放/(电压偏移)。函数返回以米为单位的距离。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Linear | | 1 | Inverted | | 2 | Hyperbolic |
|
RNGFNDA_MIN_CM:测距仪最小距离测距仪能可靠读取的最小厘米距离| Increment | Units | | 1 | centimeters |
RNGFNDA_MAX_CM:测距仪最大距离测距仪能可靠读取的最大厘米距离| Increment | Units | | 1 | centimeters |
RNGFNDA_STOP_PIN:测距仪停止引脚数字引脚启用/禁用pwm测距仪的测距仪测量。值-1表示没有引脚。如果设置了此值，则将引脚设置为1以启用测距仪，将引脚设置为0以禁用测距仪。这用于在超出范围时启用省电。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“gpio”页面，了解如何确定给定飞控的引脚编号。| Values | | Value | Meaning | | -1 | Not Used | | 50 | AUX1 | | 51 | AUX2 | | 52 | AUX3 | | 53 | AUX4 | | 54 | AUX5 | | 55 | AUX6 | | 111 | PX4 FMU Relay1 | | 112 | PX4 FMU Relay2 | | 113 | PX4IO Relay1 | | 114 | PX4IO Relay2 | | 115 | PX4IO ACC1 | | 116 | PX4IO ACC2 |
|
RNGFNDA_RMETRIC:比率计此参数设置模拟测距仪是否为比例测距仪。大多数模拟测距仪是比例式的，这意味着它们的输出电压受电源电压的影响。一些模拟测距仪(如SF/02)有自己的内部电压调节器，所以他们不是比率。RNGFNDA_PWRRNG:省电范围此参数设置以米为单位的估计地形距离，超过该距离，传感器将进入省电模式(如果可用)。值为0表示不开启省电功能| Range | Units | | 0 to 32767 | meters |
RNGFNDA_GNDCLEAR:从测距仪到地面的距离(单位厘米)此参数设置无人船（车）在地面上时测距仪应返回的预期距离测量值(以厘米为单位)。| Increment | Range | Units | | 1 | 5 to 127 | centimeters |
RNGFNDA_ADDR:传感器总线地址这设置传感器的总线地址，在适用的情况下。用于I2C和DroneCAN传感器，允许多个传感器在不同的地址。RNGFNDA_POS_X: X位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的X位置。正X在原点的前方。如果提供，请使用零范围基准点。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
RNGFNDA_POS_Y: Y位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的Y轴位置。Y在原点的右边。如果提供，请使用零范围基准点。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
RNGFNDA_POS_Z: Z位置偏移备注:高级用户可设置测距仪在机身框架中的Z轴位置。正Z从原点向下。如果提供，请使用零范围基准点。| Increment | Range | Units | | 0.01 | -5 to 5 | meters |
RNGFNDA_ORIENT:测距仪方向备注:高级用户可设置测距仪的方向| Values | | Value | Meaning | | 0 | Forward | | 1 | Forward-Right | | 2 | Right | | 3 | Back-Right | | 4 | Back | | 5 | Back-Left | | 6 | Left | | 7 | Forward-Left | | 24 | Up | | 25 | Down |
|
RNGFNDA_WSP_MAVG:移动平均范围备注:高级用户可设置设置要用于计算当前范围结果的历史范围结果的数目。MAVG大于1时，当前量程结果为当前测量值与前N-1次结果的平均值RNGFNDA_WSP_MEDF:移动中值过滤器备注:高级用户可设置设置实时中值过滤器的窗口大小。当MEDF大于0时，中值滤波器处于活动状态RNGFNDA_WSP_FRQ:频率备注:高级用户可设置以赫兹为单位设置测距操作的重复频率。在输入所需频率后，系统将根据内部计时器的分辨率计算出它可以处理的最近频率。RNGFNDA_WSP_AVG:多脉冲平均值备注:高级用户可设置设置在多脉冲平均模式中使用的脉冲数。在这种模式下，取一系列的速射距离，然后取平均值以提高测量的精度RNGFNDA_WSP_THR:灵敏度阈值备注:高级用户可设置设置系统灵敏度。THR值越大，灵敏度越高。系统可以根据工厂设置限制THR的最大值，以防止过高的误报率。设置为-1自动调整阈值RNGFNDA_WSP_BAUD:波特率备注:高级用户可设置期望波特率| Values | | Value | Meaning | | 0 | Low Speed | | 1 | High Speed |
|
RNGFNDA_RECV_ID:RangeFinder可以接收ID备注:高级用户可设置CAN帧的接收ID。值为0表示接受所有id。RNGFNDA_SNR_MIN: RangeFinder最小信号强度备注:高级用户可设置接受距离的最小信号强度(SNR)RPM1_参数RPM1_TYPE: RPM类型连接的是什么类型的转速传感器| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | Not Used | | 2 | GPIO | | 3 | EFI | | 4 | Harmonic Notch | | 5 | ESC Telemetry Motors 掩码 | | 6 | Generator |
|
RPM1_SCALING: RPM缩放传感器读数和RPM之间的比例系数。RPM1_MAX:最大RPM要报告的最大转速。仅用于type = GPIO。RPM1_MIN:最小RPM要报告的最小转速。仅用于type = GPIO。RPM1_MIN_QUAL:最小质量备注:高级用户可设置要使用的最低数据质量RPM1_PIN:输入引脚号使用哪个数字GPIO引脚。仅用于type = GPIO。给出了一些常见的值，但请参阅Wiki的“gpio”页面，了解如何确定给定飞控的引脚编号。| Values | | Value | Meaning | | -1 | Disabled | | 50 | AUX1 | | 51 | AUX2 | | 52 | AUX3 | | 53 | AUX4 | | 54 | AUX5 | | 55 | AUX6 |
|
RPM1_ESC_MASK: ESC遥测信道的平均位掩码备注:高级用户可设置支持ESC rpm遥测的信道掩码。所选通道的RPM遥测将取平均值| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Channel1 | | 1 | Channel2 | | 2 | Channel3 | | 3 | Channel4 | | 4 | Channel5 | | 5 | Channel6 | | 6 | Channel7 | | 7 | Channel8 | | 8 | Channel9 | | 9 | Channel10 | | 10 | Channel11 | | 11 | Channel12 | | 12 | Channel13 | | 13 | Channel14 | | 14 | Channel15 | | 15 | Channel16 |
|
RPM1_ESC_INDEX:将RPM写入的ESC遥测索引备注:高级用户可设置ESC遥测索引写RPM到。使用0禁用。RSSI_参数RSSI_TYPE: RSSI类型Radio Receiver RSSI类型。如果您的无线电接收器支持某种RSSI，请在此处设置它，然后设置其相关的RSSI_XXXXX参数(如果有的话)。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | AnalogPin | | 2 | RCChannelPwmValue | | 3 | ReceiverProtocol | | 4 | PWMInputPin | | 5 | TelemetryRadioRSSI |
|
RSSI_ANA_PIN:接收器RSSI感应引脚用于读取RSSI电压或PWM值的引脚| Values | | Value | Meaning | | 8 | V5 Nano | | 11 | Pixracer | | 13 | Pixhawk ADC4 | | 14 | Pixhawk ADC3 | | 15 | Pixhawk ADC6/Pixhawk2 ADC | | 50 | AUX1 | | 51 | AUX2 | | 52 | AUX3 | | 53 | AUX4 | | 54 | AUX5 | | 55 | AUX6 | | 103 | Pixhawk SBUS |
|
RSSI_PIN_LOW: RSSI引脚的最低电压信号强度最弱时，RSSI引脚在RSSI_ANA_PIN上接收到的电压。一些无线电接收器输出反向值，因此该值可能高于RSSI_PIN_HIGH。当使用引脚103时，该参数的最大值为3.3V。| Increment | Range | Units | | 0.01 | 0 to 5.0 | volt |
RSSI_PIN_HIGH: RSSI引脚的最高电压RSSI引脚的电压在RSSI_ANA_PIN上接收到的信号强度最强。一些无线电接收器输出反向值，因此该值可能低于RSSI_PIN_LOW。当使用引脚103时，该参数的最大值为3.3V。| Increment | Range | Units | | 0.01 | 0 to 5.0 | volt |
RSSI_CHANNEL:接收方RSSI通道号RSSI将由无线电接收器输出的通道号(5及以上)。RSSI_CHAN_LOW: RSSI PWM低值当信号强度最弱时，无线电接收器将放在RSSI_CHANNEL或RSSI_ANA_PIN上的PWM值。一些无线电接收器输出反向值，因此该值可能低于RSSI_CHAN_HIGH| Range | Units | | 0 to 2000 | PWM in microseconds |
RSSI_CHAN_HIGH:接收器RSSI PWM高值当信号强度最强时，无线电接收器将放在RSSI_CHANNEL或RSSI_ANA_PIN上的PWM值。一些无线电接收器输出反向值，因此该值可能高于RSSI_CHAN_LOW| Range | Units | | 0 to 2000 | PWM in microseconds |
SAIL_参数SAIL_ENABLE:启用帆船注意:更改后需要重新启动这使Sailboat功能成为可能| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disable | | 1 | Enable |
|
SAIL_ANGLE_MIN:帆的最小角度主板紧固，中心线与吊杆夹角| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 90 | degrees |
SAIL_ANGLE_MAX:帆的最大角度主板松动，中线与吊杆夹角。直控旋转桅杆，旋转角度为SERVOx_MAX/_MIN;对于旋转桅杆，如果连杆可以使桅杆物理旋转超过90度，则该值可以超过90度。| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 90 | degrees |
SAIL_ANGLE_IDEAL:理想航行角度船帆与视风之间的理想角度| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 90 | degrees |
SAIL_HEEL_MAX:帆船最大跟角当在自动帆修剪模式脚跟将限制在这个值使用PID控制| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 90 | degrees |
SAIL_NO_GO_ANGLE:航行非航行区角度这是飞行器航行时最接近风向的角度。飞行器逆风航行时将以这个角度航行| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 90 | degrees |
SAIL_WNDSPD_MIN:帆船航行的最小风速帆船在最小风速下继续航行，在较低的风速下，如果帆船装有马达，则帆船将继续航行| Increment | Range | Units | | 0.1 | 0 to 5 | meters per second |
SAIL_XTRACK_MAX:帆船最大横航迹错误当达到这个横航迹误差时，帆船将航向，定义2倍于该值宽度的走廊，0禁用| Increment | Range | Units | | 1 | 5 to 25 | meters |
SAIL_LOIT_RADIUS:漫游半径当处于航行模式时，无人船（车）将在此游荡半径内保持移动| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 20 | meters |
SCHED_参数SCHED_DEBUG:调度器调试级别备注:高级用户可设置设置为非零以启用调度器调试消息。当设置为显示“滑移”时，调度程序将在计划任务由于CPU负载过多而延迟时显示一条消息。当设置为ShowOverruns时，每当任务花费的时间超过任务表中承诺的限制时，计划将显示一条消息。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 2 | ShowSlips | | 3 | ShowOverruns |
|
SCHED_LOOP_RATE:调度主循环速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动这以Hz为单位控制主控制回路的速率。这只能由开发人员来更改。该参数仅在重启时生效。值超过400被认为是高度实验性的。| Values | | Value | Meaning | | 50 | 50Hz | | 100 | 100Hz | | 200 | 200Hz | | 250 | 250Hz | | 300 | 300Hz | | 400 | 400Hz |
|
SCHED_OPTIONS:调度选项备注:高级用户可设置这控制调度程序的可选方面。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Enable per-task perf info |
|
SCR_参数SCR_ENABLE:启用脚本备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动控制是否启用脚本| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | Lua Scripts |
|
SCR_VM_I_COUNT:脚本虚拟机指令计数备注:高级用户可设置在认为脚本占用过多时间之前可以运行的虚拟机指令数| Increment | Range | | 10000 | 1000 to 1000000 |
SCR_HEAP_SIZE:脚本堆大小备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动可用于编写脚本的内存量| Increment | Range | | 1024 | 1024 to 1048576 |
SCR_DEBUG_OPTS:脚本调试级别备注:高级用户可设置调试选项| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | No Scripts to run message if all scripts have stopped | | 1 | Runtime messages for memory usage and execution time | | 2 | Suppress logging scripts to dataflash | | 3 | log runtime memory usage and execution time | | 4 | Disable pre-arm check | | 5 | Save CRC of current scripts to loaded and running checksum parameters enabling pre-arm |
|
SCR_USER1:脚本用户Parameter1脚本的通用用户变量输入SCR_USER2:脚本用户Parameter2脚本的通用用户变量输入SCR_USER3:脚本用户参数3脚本的通用用户变量输入SCR_USER4:脚本用户Parameter4脚本的通用用户变量输入SCR_USER5:脚本用户参数Parameter5脚本的通用用户变量输入SCR_USER6:脚本用户Parameter6脚本的通用用户变量输入SCR_DIR_DISABLE:目录禁用备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动这将阻止从给定位置加载脚本| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | ROMFS | | 1 | APM/scripts |
|
SCR_LD_CHECKSUM:加载的脚本校验和备注:高级用户可设置加载脚本的CRC32校验和要求异或，无人船（车）将不会装载不正确的脚本，-1禁用SCR_RUN_CHECKSUM:运行脚本校验和备注:高级用户可设置需要运行脚本的CRC32校验和的异或，无人船（车）将不会解锁不正确的脚本运行，-1禁用SCR_THD_PRIORITY:脚本线程优先级备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动这将设置脚本线程的优先级。通常将其设置为低优先级，以防止脚本干扰系统的其他部分。如果需要为实时应用程序设置脚本优先级，高级用户可以更改此优先级。警告:更改此参数可能会影响飞行控制器的稳定性。此参数中的脚本线程优先级是根据其他子系统的一组系统级优先级选择的。强烈建议您使用对您的应用程序足够的最低优先级。请注意，所有脚本都以相同的优先级运行，因此如果您提高了这个优先级，您必须仔细审核所有lua脚本，以找出不干扰系统操作的行为。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Normal | | 1 | IO Priority | | 2 | Storage Priority | | 3 | UART Priority | | 4 | I2C Priority | | 5 | SPI Priority | | 6 | Timer Priority | | 7 | Main Priority | | 8 | Boost Priority |
|
SERIAL参数SERIAL0_BAUD: Serial0波特率USB控制台使用的波特率。大多数基于stm32的板可以支持高达1500的速率。如果你设置了一个你不支持的速率，然后不能连接到你的板，你应该从不同的无人船（车）类型加载固件。这将重置所有参数为默认值。| Values | | Value | Meaning | | 1 | 1200 | | 2 | 2400 | | 4 | 4800 | | 9 | 9600 | | 19 | 19200 | | 38 | 38400 | | 57 | 57600 | | 111 | 111100 | | 115 | 115200 | | 230 | 230400 | | 256 | 256000 | | 460 | 460800 | | 500 | 500000 | | 921 | 921600 | | 1500 | 1500000 | | 2000 | 2000000 |
|
SERIAL_PROTOCOL:控制台协议选择注意:更改后需要重新启动控制要在控制台上使用的协议。| Values | | Value | Meaning | | 1 | MAVlink1 | | 2 | MAVLink2 |
|
SERIAL1_PROTOCOL: Telem1协议选择注意:更改后需要重新启动控制在Telem1端口上使用什么协议。请注意，Frsky选项需要外部转换器硬件。有关详细信息，请参阅wiki。| Values | | Value | Meaning | | -1 | None | | 1 | MAVLink1 | | 2 | MAVLink2 | | 3 | Frsky D | | 4 | Frsky SPort | | 5 | GPS | | 7 | Alexmos Gimbal Serial | | 8 | Gimbal | | 9 | Rangefinder | | 10 | FrSky SPort Passthrough (OpenTX) | | 11 | Lidar360 | | 13 | Beacon | | 14 | Volz servo out | | 15 | SBus servo out | | 16 | ESC Telemetry | | 17 | Devo Telemetry | | 18 | OpticalFlow | | 19 | RobotisServo | | 20 | NMEA Output | | 21 | WindVane | | 22 | SLCAN | | 23 | RCIN | | 24 | EFI Serial | | 25 | LTM | | 26 | RunCam | | 27 | HottTelem | | 28 | Scripting | | 29 | Crossfire VTX | | 30 | Generator | | 31 | Winch | | 32 | MSP | | 33 | DJI FPV | | 34 | AirSpeed | | 35 | ADSB | | 36 | AHRS | | 37 | SmartAudio | | 38 | FETtecOneWire | | 39 | Torqeedo | | 40 | AIS | | 41 | CoDevESC | | 42 | DisplayPort | | 43 | MAVLink High Latency | | 44 | IRC Tramp | | 45 | DDS XRCE | | 46 | IMUDATA |
|
SERIAL1_BAUD: Telem1波特率Telem1端口使用的波特率。大多数基于stm32的板可以支持高达1500的速率。如果你设置了一个你不支持的速率，然后不能连接到你的板，你应该从不同的无人船（车）类型加载固件。这将重置所有参数为默认值。| Values | | Value | Meaning | | 1 | 1200 | | 2 | 2400 | | 4 | 4800 | | 9 | 9600 | | 19 | 19200 | | 38 | 38400 | | 57 | 57600 | | 111 | 111100 | | 115 | 115200 | | 230 | 230400 | | 256 | 256000 | | 460 | 460800 | | 500 | 500000 | | 921 | 921600 | | 1500 | 1500000 | | 2000 | 2000000 |
|
SERIAL1_OPTIONS: Telem1选项备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动控制UART选项。InvertRX选项控制接收引脚的反相。InvertTX选项控制传输引脚的反相。HalfDuplex选项控制半双工(单线)模式，其中发送和接收都在发送线上完成。交换选项允许在基于STM32F7的板上交换RX和TX引脚。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | InvertRX | | 1 | InvertTX | | 2 | HalfDuplex | | 3 | SwapTXRX | | 4 | RX_PullDown | | 5 | RX_PullUp | | 6 | TX_PullDown | | 7 | TX_PullUp | | 8 | RX_NoDMA | | 9 | TX_NoDMA | | 10 | Don’t forward mavlink to/from | | 11 | DisableFIFO | | 12 | Ignore Streamrate |
|
SERIAL_PASS1:串口passthru的第一个端口备注:高级用户可设置这设置了两个串口端口之间的直通的一侧。一旦双方都设置好，那么任何一个端口上接收到的所有数据都将传递到另一个端口| Values | | Value | Meaning | | -1 | Disabled | | 0 | Serial0 | | 1 | Serial1 | | 2 | Serial2 | | 3 | Serial3 | | 4 | Serial4 | | 5 | Serial5 | | 6 | Serial6 |
|
SERIAL_PASS2:串口passthru第二端口备注:高级用户可设置这设置了两个串口端口之间的直通的一侧。一旦双方都设置好，那么任何一个端口上接收到的所有数据都将传递到另一个端口| Values | | Value | Meaning | | -1 | Disabled | | 0 | Serial0 | | 1 | Serial1 | | 2 | Serial2 | | 3 | Serial3 | | 4 | Serial4 | | 5 | Serial5 | | 6 | Serial6 |
|
SERIAL_PASSTIMO:串口passthru超时备注:高级用户可设置这设置了以秒为单位的串口直通超时。当通过设置SERIAL_PASS1和SERIAL_PASS2参数启用直通时，它将保持有效，直到第一个端口在serial_passmo秒内没有数据来自为止。这允许端口在不再需要时恢复正常使用(例如MAVLink连接到地面站)。值为0表示不超时。| Range | Units | | 0 to 120 | seconds |
SERVO参数SERVO_RATE:伺服默认输出速率备注:高级用户可设置所有PWM输出的默认输出速率为Hz。SERVO_DSHOT_RATE:伺服DShot输出速率备注:高级用户可设置DShot输出速率为所有输出的循环速率的倍数。0设置输出速率固定在1Khz低环路速率。这个值不应该设置在500Hz以下。| Values | | Value | Meaning | | 0 | 1Khz | | 1 | loop-rate | | 2 | double loop-rate | | 3 | triple loop-rate | | 4 | quadruple loop rate |
|
SERVO_DSHOT_ESC:伺服DShot ESC类型备注:高级用户可设置DShot所有输出的ESC类型。ESC类型影响可用DShot命令的范围和使用的位宽度。None表示不执行dshot命令。一些ESC类型支持扩展DShot遥测(EDT)，它允许在使用双向DShot时返回除RPM数据以外的遥测数据。如果启用EDT，则必须安装支持EDT的固件才能正确操作。| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | BLHeli32/Kiss | | 2 | BLHeli_S | | 3 | BLHeli32/Kiss+EDT | | 4 | BLHeli_S+EDT |
|
SERVO_GPIO_MASK:伺服GPIO掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动输出的位掩码，将作为gpio可用。函数设置为-1或在该掩码中设置相应位的任何输出都可作为GPIO引脚使用| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Servo 1 | | 1 | Servo 2 | | 2 | Servo 3 | | 3 | Servo 4 | | 4 | Servo 5 | | 5 | Servo 6 | | 6 | Servo 7 | | 7 | Servo 8 | | 8 | Servo 9 | | 9 | Servo 10 | | 10 | Servo 11 | | 11 | Servo 12 | | 12 | Servo 13 | | 13 | Servo 14 | | 14 | Servo 15 | | 15 | Servo 16 | | 16 | Servo 17 | | 17 | Servo 18 | | 18 | Servo 19 | | 19 | Servo 20 | | 20 | Servo 21 | | 21 | Servo 22 | | 22 | Servo 23 | | 23 | Servo 24 | | 24 | Servo 25 | | 25 | Servo 26 | | 26 | Servo 27 | | 27 | Servo 28 | | 28 | Servo 29 | | 29 | Servo 30 | | 30 | Servo 31 | | 31 | Servo 32 |
|
SERVO_RC_FS_MSK:伺服RC故障保护掩码备注:高级用户可设置缩放后的直通输出通道的位掩码，在rc故障安全期间将被设置为它们的修剪值，而不是保持它们在故障安全之前的最后位置。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | RCIN1Scaled | | 1 | RCIN2Scaled | | 2 | RCIN3Scaled | | 3 | RCIN4Scaled | | 4 | RCIN5Scaled | | 5 | RCIN6Scaled | | 6 | RCIN7Scaled | | 7 | RCIN8Scaled | | 8 | RCIN9Scaled | | 9 | RCIN10Scaled | | 10 | RCIN11Scaled | | 11 | SRCIN12Scaled | | 12 | RCIN13Scaled | | 13 | RCIN14Scaled | | 14 | RCIN15Scaled | | 15 | RCIN16Scaled |
|
SERVO_32_ENABLE:启用输出17到31备注:高级用户可设置这允许多达32个输出，支持16个以上输出的参数| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled |
|
SERVO10_参数SERVO10_MIN:最小PWM以微秒为单位的最小PWM脉冲宽度。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。| Increment | Range | Units | | 1 | 800 to 2200 | PWM in microseconds |
SERVO10_MAX:最大PWM以微秒为单位的最大PWM脉冲宽度。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。| Increment | Range | Units | | 1 | 800 to 2200 | PWM in microseconds |
SERVO10_TRIM:修整PWM微调PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。| Increment | Range | Units | | 1 | 800 to 2200 | PWM in microseconds |
SERVO10_REVERSED:伺服反转反向伺服操作。正常操作时设置为0。设置为1以逆转此输出通道。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Normal | | 1 | Reversed |
|
SERVO10_FUNCTION:伺服输出函数注意:更改后需要重新启动分配给这个伺服器的功能。将此设置为禁用(0)将设置此输出以控制自动任务或MAVLink伺服设置命令。其他任何值都将启用相应的功能SERVO1_参数SERVO1_MIN:最小PWM以微秒为单位的最小PWM脉冲宽度。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。| Increment | Range | Units | | 1 | 800 to 2200 | PWM in microseconds |
SERVO1_MAX:最大PWM以微秒为单位的最大PWM脉冲宽度。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。| Increment | Range | Units | | 1 | 800 to 2200 | PWM in microseconds |
SERVO1_TRIM:修整PWM微调PWM脉冲宽度在微秒。通常1000是下限，1500是中性，2000是上限。| Increment | Range | Units | | 1 | 800 to 2200 | PWM in microseconds |
SERVO1_REVERSED:伺服反转反向伺服操作。正常操作时设置为0。设置为1以逆转此输出通道。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Normal | | 1 | Reversed |
|
SERVO1_FUNCTION:伺服输出函数注意:更改后需要重新启动分配给这个伺服器的功能。将此设置为禁用(0)将设置此输出以控制自动任务或MAVLink伺服设置命令。其他任何值都将启用相应的功能| Values | | Value | Meaning | | -1 | GPIO | | 0 | Disabled | | 1 | RCPassThru | | 6 | Mount1Yaw | | 7 | Mount1Pitch | | 8 | Mount1Roll | | 9 | Mount1Retract | | 10 | CameraTrigger | | 12 | Mount2Yaw | | 13 | Mount2Pitch | | 14 | Mount2Roll | | 15 | Mount2Retract | | 22 | SprayerPump | | 23 | SprayerSpinner | | 26 | GroundSteering | | 28 | Gripper | | 33 | Motor1 | | 34 | Motor2 | | 35 | Motor3 | | 36 | Motor4 | | 51 | RCIN1 | | 52 | RCIN2 | | 53 | RCIN3 | | 54 | RCIN4 | | 55 | RCIN5 | | 56 | RCIN6 | | 57 | RCIN7 | | 58 | RCIN8 | | 59 | RCIN9 | | 60 | RCIN10 | | 61 | RCIN11 | | 62 | RCIN12 | | 63 | RCIN13 | | 64 | RCIN14 | | 65 | RCIN15 | | 66 | RCIN16 | | 70 | Throttle | | 73 | ThrottleLeft | | 74 | ThrottleRight | | 88 | Winch | | 89 | Main Sail | | 90 | CameraISO | | 91 | CameraAperture | | 92 | CameraFocus | | 93 | CameraShutterSpeed | | 94 | Script1 | | 95 | Script2 | | 96 | Script3 | | 97 | Script4 | | 98 | Script5 | | 99 | Script6 | | 100 | Script7 | | 101 | Script8 | | 102 | Script9 | | 103 | Script10 | | 104 | Script11 | | 105 | Script12 | | 106 | Script13 | | 107 | Script14 | | 108 | Script15 | | 109 | Script16 | | 120 | NeoPixel1 | | 121 | NeoPixel2 | | 122 | NeoPixel3 | | 123 | NeoPixel4 | | 128 | WingSailElevator | | 129 | ProfiLED1 | | 130 | ProfiLED2 | | 131 | ProfiLED3 | | 132 | ProfiLEDClock | | 133 | Winch Clutch | | 134 | SERVOn_MIN | | 135 | SERVOn_TRIM | | 136 | SERVOn_MAX | | 137 | SailMastRotation | | 138 | Alarm | | 139 | Alarm Inverted | | 140 | RCIN1Scaled | | 141 | RCIN2Scaled | | 142 | RCIN3Scaled | | 143 | RCIN4Scaled | | 144 | RCIN5Scaled | | 145 | RCIN6Scaled | | 146 | RCIN7Scaled | | 147 | RCIN8Scaled | | 148 | RCIN9Scaled | | 149 | RCIN10Scaled | | 150 | RCIN11Scaled | | 151 | RCIN12Scaled | | 152 | RCIN13Scaled | | 153 | RCIN14Scaled | | 154 | RCIN15Scaled | | 155 | RCIN16Scaled |
|
SERVO_BLH_参数SERVO_BLH_MASK: BLHeli通道位掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动使能BLHeli直通伺服协议支持特定通道。这个掩码是除了使用SERVO_BLH_AUTO(如果有的话)启用的电机之外的| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Channel1 | | 1 | Channel2 | | 2 | Channel3 | | 3 | Channel4 | | 4 | Channel5 | | 5 | Channel6 | | 6 | Channel7 | | 7 | Channel8 | | 8 | Channel9 | | 9 | Channel10 | | 10 | Channel11 | | 11 | Channel12 | | 12 | Channel13 | | 13 | Channel14 | | 14 | Channel15 | | 15 | Channel16 | | 16 | Channel 17 | | 17 | Channel 18 | | 18 | Channel 19 | | 19 | Channel 20 | | 20 | Channel 21 | | 21 | Channel 22 | | 22 | Channel 23 | | 23 | Channel 24 | | 24 | Channel 25 | | 25 | Channel 26 | | 26 | Channel 27 | | 27 | Channel 28 | | 28 | Channel 29 | | 29 | Channel 30 | | 30 | Channel 31 | | 31 | Channel 32 |
|
SERVO_BLH_AUTO:多旋翼电机的BLHeli直通自动启用注意:更改后需要重新启动如果设置为1，则自动启用所有多旋翼电机的BLHeli直通支持| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled |
|
SERVO_BLH_TEST: BLHeli内部接口测试备注:高级用户可设置将SERVO_BLH_TEST设置为电机编号，可以对相应的ESC进行BLHeli ESC协议的内部测试。调试结果显示在USB控制台中。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | TestMotor1 | | 2 | TestMotor2 | | 3 | TestMotor3 | | 4 | TestMotor4 | | 5 | TestMotor5 | | 6 | TestMotor6 | | 7 | TestMotor7 | | 8 | TestMotor8 |
|
SERVO_BLH_TMOUT: BLHeli协议超时这将以秒为单位设置BLHeli协议的非活动超时。如果在此时间内没有收到数据包，则恢复正常的MAVLink操作。值为0表示不超时| Range | Units | | 0 to 300 | seconds |
SERVO_BLH_TRATE: BLHeli遥测速率这设置了从esc请求遥测的以Hz为单位的速率。它是每个ESC的速率。设置为零禁用遥测请求SERVO_BLH_DEBUG: BLHeli调试级别当设置为1时，当blheli协议激活时，将启用MAVLink上的详细调试输出。这可用于诊断故障。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled |
|
SERVO_BLH_OTYPE: BLHeli输出类型覆盖备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动当设置为非零值时，它将覆盖SERVO_BLH_MASK给出的输出通道的输出类型。这可以用来在输出上启用DShot，而不是多旋翼电机组的一部分。| Values | | Value | Meaning | | 0 | None | | 1 | OneShot | | 2 | OneShot125 | | 3 | Brushed | | 4 | DShot150 | | 5 | DShot300 | | 6 | DShot600 | | 7 | DShot1200 |
|
SERVO_BLH_PORT:控制端口备注:高级用户可设置这将设置用于bheli直通的mavlink通道。通道号由配置使用mavlink的串口数量决定。所以0总是控制台，1是下一个使用mavlink的串口端口，2是下一个，依此类推。| Values | | Value | Meaning | | 0 | Console | | 1 | Mavlink Serial Channel1 | | 2 | Mavlink Serial Channel2 | | 3 | Mavlink Serial Channel3 | | 4 | Mavlink Serial Channel4 | | 5 | Mavlink Serial Channel5 |
|
SERVO_BLH_POLES: BLHeli Motor Poles备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动这允许从ESC的eRPM计算真实RPM。默认值是14。SERVO_BLH_3DMASK: 3D通道的BLHeli位掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动动态可逆信道的掩码。这用于在“3D”模式下配置esc，允许电机在任何方向上旋转| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Channel1 | | 1 | Channel2 | | 2 | Channel3 | | 3 | Channel4 | | 4 | Channel5 | | 5 | Channel6 | | 6 | Channel7 | | 7 | Channel8 | | 8 | Channel9 | | 9 | Channel10 | | 10 | Channel11 | | 11 | Channel12 | | 12 | Channel13 | | 13 | Channel14 | | 14 | Channel15 | | 15 | Channel16 | | 16 | Channel 17 | | 17 | Channel 18 | | 18 | Channel 19 | | 19 | Channel 20 | | 20 | Channel 21 | | 21 | Channel 22 | | 22 | Channel 23 | | 23 | Channel 24 | | 24 | Channel 25 | | 25 | Channel 26 | | 26 | Channel 27 | | 27 | Channel 28 | | 28 | Channel 29 | | 29 | Channel 30 | | 30 | Channel 31 | | 31 | Channel 32 |
|
SERVO_BLH_BDMASK:双向dshot通道的BLHeli位掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动支持双向dshot的通道掩码。这用于具有支持双向dshot的固件的esc，允许为谐波陷波返回快速rpm遥测值。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Channel1 | | 1 | Channel2 | | 2 | Channel3 | | 3 | Channel4 | | 4 | Channel5 | | 5 | Channel6 | | 6 | Channel7 | | 7 | Channel8 | | 8 | Channel9 | | 9 | Channel10 | | 10 | Channel11 | | 11 | Channel12 | | 12 | Channel13 | | 13 | Channel14 | | 14 | Channel15 | | 15 | Channel16 | | 16 | Channel 17 | | 17 | Channel 18 | | 18 | Channel 19 | | 19 | Channel 20 | | 20 | Channel 21 | | 21 | Channel 22 | | 22 | Channel 23 | | 23 | Channel 24 | | 24 | Channel 25 | | 25 | Channel 26 | | 26 | Channel 27 | | 27 | Channel 28 | | 28 | Channel 29 | | 29 | Channel 30 | | 30 | Channel 31 | | 31 | Channel 32 |
|
SERVO_BLH_RVMASK:反向通道的BLHeli位掩码备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动反向信道的掩码。用于esc的反向配置| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Channel1 | | 1 | Channel2 | | 2 | Channel3 | | 3 | Channel4 | | 4 | Channel5 | | 5 | Channel6 | | 6 | Channel7 | | 7 | Channel8 | | 8 | Channel9 | | 9 | Channel10 | | 10 | Channel11 | | 11 | Channel12 | | 12 | Channel13 | | 13 | Channel14 | | 14 | Channel15 | | 15 | Channel16 | | 16 | Channel 17 | | 17 | Channel 18 | | 18 | Channel 19 | | 19 | Channel 20 | | 20 | Channel 21 | | 21 | Channel 22 | | 22 | Channel 23 | | 23 | Channel 24 | | 24 | Channel 25 | | 25 | Channel 26 | | 26 | Channel 27 | | 27 | Channel 28 | | 28 | Channel 29 | | 29 | Channel 30 | | 30 | Channel 31 | | 31 | Channel 32 |
|
SERVO_FTW_参数SERVO_FTW_MASK:伺服通道输出位掩码注意:更改后需要重新启动伺服通道掩码指定fetec ESC输出。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | SERVO1 | | 1 | SERVO2 | | 2 | SERVO3 | | 3 | SERVO4 | | 4 | SERVO5 | | 5 | SERVO6 | | 6 | SERVO7 | | 7 | SERVO8 | | 8 | SERVO9 | | 9 | SERVO10 | | 10 | SERVO11 | | 11 | SERVO12 |
|
SERVO_FTW_RVMASK:伺服通道反转位掩码伺服通道掩膜反向旋转fetec ESC输出。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | SERVO1 | | 1 | SERVO2 | | 2 | SERVO3 | | 3 | SERVO4 | | 4 | SERVO5 | | 5 | SERVO6 | | 6 | SERVO7 | | 7 | SERVO8 | | 8 | SERVO9 | | 9 | SERVO10 | | 10 | SERVO11 | | 11 | SERVO12 |
|
SERVO_FTW_POLES: 非电线杆电机电线杆数SERVO_ROB_参数SERVO_ROB_POSMIN:机器人伺服位置最小值在伺服最小值处定位最小值。这应该在伺服器的位置控制范围内，通常为0到4095SERVO_ROB_POSMAX:机器人伺服位置最大值在伺服最大值处放置最大值。这应该在伺服器的位置控制范围内，通常为0到4095SERVO_SBUS_参数SERVO_SBUS_RATE: SBUS默认输出速率备注:高级用户可设置以Hz为单位设置SBUS输出帧率。SERVO_VOLZ_参数SERVO_VOLZ_MASK:通道位掩码使能volz伺服协议到特定通道| 掩码 | | Bit | Meaning | | 0 | Channel1 | | 1 | Channel2 | | 2 | Channel3 | | 3 | Channel4 | | 4 | Channel5 | | 5 | Channel6 | | 6 | Channel7 | | 7 | Channel8 | | 8 | Channel9 | | 9 | Channel10 | | 10 | Channel11 | | 11 | Channel12 | | 12 | Channel13 | | 13 | Channel14 | | 14 | Channel15 | | 15 | Channel16 | | 16 | Channel17 | | 17 | Channel18 | | 18 | Channel19 | | 19 | Channel20 | | 20 | Channel21 | | 21 | Channel22 | | 22 | Channel23 | | 23 | Channel24 | | 24 | Channel25 | | 25 | Channel26 | | 26 | Channel27 | | 28 | Channel29 | | 29 | Channel30 | | 30 | Channel31 | | 31 | Channel32 |
|
SPRAY_参数SPRAY_ENABLE:喷雾器启用/禁用允许您启用(1)或禁用(0)喷雾器| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled |
|
SPRAY_PUMP_RATE:泵速泵运行时所需的速度为1m/s，以百分数表示| Range | Units | | 0 to 100 | percent |
SPRAY_SPINNER:微调器旋转速度旋转器在PWM中的旋转速度(较高的速度将使喷雾在水平方向上分散到更大的区域)| Range | Units | | 1000 to 2000 | milliseconds |
SPRAY_SPEED_MIN:速度最小我们开始喷洒的最低速度| Range | Units | | 0 to 1000 | centimeters per second |
SPRAY_PUMP_MIN:泵的最小转速以百分比表示的最小泵速| Range | Units | | 0 to 100 | percent |
SR0_参数SR0_RAW_SENS:原始传感器流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink RAW_IMU、SCALED_IMU2、SCALED_IMU3、SCALED_PRESSURE、SCALED_PRESSURE2、SCALED_PRESSURE3的流速率| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SR0_EXT_STAT：扩展状态流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink SYS_STATUS, POWER_STATUS, mc_status, MEMINFO, CURRENT_WAYPOINT, GPS_RAW_INT, GPS_RTK(如果可用)，GPS2_RAW_INT(如果可用)，GPS2_RTK(如果可用)，NAV_CONTROLLER_OUTPUT, FENCE_STATUS和GLOBAL_TARGET_POS_INT的流速率| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SR0_RC_CHAN: RC通道流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink SERVO_OUTPUT_RAW和RC_CHANNELS的流速率| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SR0_RAW_CTRL:原始控制流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink Raw SERVO_OUT控制流速率| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SR0_POSITION:位置流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink GLOBAL_POSITION_INT和LOCAL_POSITION_NED的流速率| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SR0_EXTRA1:到地面站的额外数据类型1流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink的流速率的态度，SIMSTATE(仅SIM)， AHRS2和PID_TUNING| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SR0_EXTRA2:额外数据类型2流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink VFR_HUD的流速率| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SR0_EXTRA3:额外数据类型3流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink AHRS、SYSTEM_TIME、WIND、rangfinder、DISTANCE_SENSOR、BATTERY2、BATTERY_STATUS、GIMBAL_DEVICE_ATTITUDE_STATUS、OPTICAL_FLOW、MAG_CAL_REPORT、MAG_CAL_PROGRESS、EKF_STATUS_REPORT、振动、RPM、ESC遥测、WHEEL_DISTANCE的流速率| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SR0_PARAMS:：参数流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink PARAM_VALUE的流速率| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SR0_ADSB: ADSB流速率备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动MAVLink AIS (ADSB)流速率| Increment | Range | Units | | 1 | 0 to 50 | hertz |
SRTL_参数SRTL_ACCURACY: SmartRTL精度备注:高级用户可设置SmartRTL准确性。点之间的最小距离。SRTL_POINTS: SmartRTL路径上的最大点数备注:高级用户可设置注意:更改后需要重新启动SmartRTL路径上的最大点数。设置为0表示关闭smarttrtl功能。100点消耗了大约3k的内存。SRTL_OPTIONS: SmartRTL选项smarttl选项的位掩码。| 掩码 | | Bit | Meaning | | 2 | Ignore pilot yaw |
|
STAT参数STAT_BOOTCNT:引导计数启动单板的次数STAT_FLTTIME:总飞行时间总飞行时间(秒)STAT_RUNTIME:总运行时间飞控运行的总时间STAT_RESET:统计复位时间自2016年1月1日起的秒数(Unix epoch+1451606400)(设置为0重置统计，其他设置值将被忽略)WRC 参数WRC_ENABLE:车轮速率控制启用/禁用使能或不使能轮速控制| Values | | Value | Meaning | | 0 | Disabled | | 1 | Enabled |
|
WRC_RATE_MAX:车轮最大旋转速率车轮最大转速| Range | Units | | 0 to 200 | radians per second |
WRC_RATE_FF:轮速控制前馈增益轮速控制前馈增益。期望的速率(以弧度/秒为单位)乘以这个常数和输出到输出(在-1到+1的范围内)WRC_RATE_P:车轮速率控制P增益轮速控制P增益。将速率误差(以弧度/秒为单位)转换为输出(在-1到+1的范围内)WRC_RATE_I:车轮速率控制增益轮速控制我获得。校正期望速率(以rad/s为单位)与实际之间的长期误差WRC_RATE_IMAX:轮速控制I获得最大值轮速控制I获得最大。限制I项将生成的输出(范围-1到+1)WRC_RATE_D:轮速控制D增益轮速控制D增益。补偿期望汇率与实际汇率的短期变化WRC_RATE_FILT:轮速控制滤波器频率轮速控制输入滤波器。较低的值减少噪音，但增加延迟。| Range | Units | | 1.000 to 100.000 | hertz |
WRC_RATE_FLTT:轮速控制目标频率(Hz)轮速控制目标频率，单位为Hz| Increment | Range | Units | | 1 | 1 to 50 | hertz |
WRC_RATE_FLTE:轮速控制错误频率(以Hz为单位)轮速控制误差频率以Hz为单位| Increment | Range | Units | | 1 | 1 to 50 | hertz |
WRC_RATE_FLTD:车轮转速控制导数频率(以Hz为单位)轮速控制导数频率以Hz为单位| Increment | Range | Units | | 1 | 1 to 50 | hertz |
WRC_RATE_SMAX:轮率回转率限制备注:高级用户可设置设置由P和D增益组合产生的转换率的上限。如果由速率反馈产生的控制动作的幅度超过这个值，则D+P增益被减小到尊重极限。这限制了由增益过大引起的高频振荡的幅度。限制应设置为不超过执行器最大回转率的25%，以考虑负载影响。注意:增益不会降低到低于标称值的10%。值为0将禁用此功能。| Increment | Range | | 0.5 | 0 to 200 |
WRC_RATE_PDMX:车轮速率控制PD和最大值轮速控制PD总和最大。P和D项之和可以输出的最大/最小值WRC_RATE_D_FF:车轮速率导数前馈增益备注:高级用户可设置产生与误差变化率成正比的输出的增益| Increment | Range | | 0.001 | 0.000 to 0.400 |
WRC_RATE_NTF:轮率目标陷波滤波器索引备注:高级用户可设置目标陷波滤波器指数WRC_RATE_NEF:车轮速率错误陷波器索引备注:高级用户可设置轮速误差陷波滤波器指数WRC2_RATE_FF:轮速控制前馈增益轮速控制前馈增益。期望的速率(以弧度/秒为单位)乘以这个常数和输出到输出(在-1到+1的范围内)WRC2_RATE_P:轮速控制P增益轮速控制P增益。将速率误差(以弧度/秒为单位)转换为输出(在-1到+1的范围内)WRC2_RATE_I:车轮速率控制增益轮速控制我获得。校正期望速率(以rad/s为单位)与实际之间的长期误差WRC2_RATE_IMAX:轮速控制I增益最大轮速控制I获得最大。限制I项将生成的输出(范围-1到+1)WRC2_RATE_D:轮速控制D增益轮速控制D增益。补偿期望汇率与实际汇率的短期变化WRC2_RATE_FILT:轮速控制滤波器频率轮速控制输入滤波器。较低的值减少噪音，但增加延迟。| Range | Units | | 1.000 to 100.000 | hertz |
WRC2_RATE_FLTT:轮速控制目标频率(Hz)轮速控制目标频率，单位为Hz| Increment | Range | Units | | 1 | 1 to 50 | hertz |
WRC2_RATE_FLTE:轮速控制错误频率(以Hz为单位)轮速控制误差频率以Hz为单位| Increment | Range | Units | | 1 | 1 to 50 | hertz |
WRC2_RATE_FLTD:车轮转速控制导数频率(以Hz为单位)轮速控制导数频率以Hz为单位| Increment | Range | Units | | 1 | 1 to 50 | hertz |
WRC2_RATE_SMAX:轮率回转率限制备注:高级用户可设置设置由P和D增益组合产生的转换率的上限。如果由速率反馈产生的控制动作的幅度超过这个值，则D+P增益被减小到尊重极限。这限制了由增益过大引起的高频振荡的幅度。限制应设置为不超过执行器最大回转率的25%，以考虑负载影响。注意:增益不会降低到低于标称值的10%。值为0将禁用此功能。| Increment | Range | | 0.5 | 0 to 200 |
WRC2_RATE_PDMX:车轮速率控制PD和最大值轮速控制PD总和最大。P和D项之和可以输出的最大/最小值WRC2_RATE_D_FF:车轮速率导数前馈增益备注:高级用户可设置产生与目标变化率成正比的输出的增益| Increment | Range | | 0.001 | 0.000 to 0.400 |
WRC2_RATE_NTF:轮率目标陷波滤波器索引备注:高级用户可设置目标陷波滤波器指数WRC2_RATE_NEF:车轮速率错误陷波器索引备注:高级用户可设置轮速误差陷波滤波器指数
————————————————————
|
