发那科工业机器人--二次开发之KAREL语言如何使用WHILE指令

显示全部楼层 · 2024-7-15 00:10:39

在发那科工业机器人的编程应用中有许多循环指令，其中有一个循环指令就是WHILE指令，在发那科工业机器人KAREL语言中提供了该指令的支持，其解释如下：

WHILE指令

用途：只要 BOOLEAN 表达式保持为 TRUE，即可执行动作

语法 : WHILE boolean_exp DO

{ statement }

ENDWHILE

详细 :

①boolean_exp 在每次循环之前进行评估。

②只要 boolean_exp 为 TRUE，就会执行循环中的语句。

③如果 boolean_exp 为 FALSE，则控制权转移到 ENDWHILE 之后的语句，并且循环体中的语句不执行

测试该指令步骤如下：

如下图所示创建一个KAREL文件。

编写下图所示的KAREL文件，编写完毕后点击编译按钮进行编译。

文本版如下：

PROGRAM TEST_WHILE          --程序名

VAR                               --变量声明

COUNT : INTEGER

BEGIN

FORCE_SPMENU(TP_PANEL,SPI_TPUSER,1)  --显示用户菜单界面

COUNT = 1                         --对该变量进行初始化

WHILE COUNT <= 3 DO                --使用WHILE指令进行循环

  WRITE('AT_WHILE',CR)          --显示在循环内

  DELAY 1000                      --延时1秒

  COUNT = COUNT +1                --计数加1

ENDWHILE                            --循环结束

WRITE('OUT_WHILE')             --显示在循环外

DELAY 1000                      --延时1秒

END TEST_WHILE                   --程序结束

关闭编译输出窗口。

如下图所示，关闭KAREL程序编译器。

打开工业机器人的示教器。

点击“MENU”按钮，在菜单中点击“下页”。

点击“系统”在其下拉菜单中进入“变量”。

确认“$KAREL_ENB”选项为1。

点击“SELECT”按钮进入程序选择界面。

选择“TEST_WHILE”程序，准备运行。

运行程序。

运行结果如下↓

—THE END—

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