分享博途中实现位置式和增量式PID算法FB功能块

显示全部楼层 · 2024-5-20 11:34:10

一、增量式算法

//采样时间1秒

#采样时间 := 1;

//u(k) = Kp(e(k) - e(k-1)) + Ki(e(k)) + Kd(e(k) - 2e(ek-1) + e(k-2))

IF #启动 = 1 THEN

#偏差 := #设定值 - #实际值;

IF #偏差 > - #死区 AND #偏差 < #死区 THEN

      #偏差 := 0;

      #偏差_1 := 0;

      #偏差_2 := 0;

END_IF;

#PID输出值 := #增益 * (#偏差 - #偏差_1) + #积分 * #偏差 * #采样时间 / #积分时间 + #微分 * (#偏差 - 2 * #偏差_1 + #偏差_2) * #微分时间 / #采样时间;

#输出值 += #PID输出值;

IF #输出值 >= #上限 THEN

      #输出值 := #上限;



ELSIF #输出值 <= #下限 THEN

      #输出值 := #下限;



END_IF;

#偏差_2 := #偏差_1;

#偏差_1 := #偏差;

ELSE

#PID输出值 := 0;

#输出值 := 0;

END_IF;

二、位置式PID

//采样时间1秒

#采样时间 := 1;

IF #启动 = 1 THEN

#偏差 := #设定值 - #实际值;

IF #偏差 > - #死区 AND #偏差 < #死区 THEN

      #偏差 := 0;

      #上次偏差 := 0;

END_IF;

IF #输出值 > #上限 THEN

      IF #偏差 <= 0 THEN

         #积分累计偏差 += #偏差;

      END_IF;

ELSIF #输出值 < #下限 THEN

      IF #偏差 >= 0 THEN

         #积分累计偏差 += #偏差;

      END_IF;

ELSE

      #积分累计偏差 += #偏差;

END_IF;

#微分偏差 := #偏差 - #上次偏差;

#输出值 := #增益 * #偏差 + #积分 * #积分累计偏差 * #采样时间 / #积分时间 + #微分偏差 * #微分 * #微分时间 / #采样时间;

#上次偏差 := #偏差;

ELSE

#积分累计偏差 := 0;

#微分偏差 := 0;

END_IF;

源程序地址：http://honeytree.ysepan.com/

[西门子] 分享博途中实现位置式和增量式PID算法FB功能块

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