RevPi Connect
RevPi Con CAN
Connect桥接器
CODESYS Runtime（请将其安装在RevPi Connect上）
RevPi mGate CANopen
1.使用Connect Bridge连接RevPi Connect和RevPi Con CAN。确保RevPi Con CAN位于RevPi Connect的右侧。连接RevPi Connect连接到电源。打开PiCtory。在配置板上组装您的设备，点击“File>Save as Start-Config”以保存项目，点击“Tool>Reset Driver”以下载到设备中。
2.在Web状态中，您可以检查RevPi Con CAN是否已成功激活：
3.为CODESYS创建脚本
为了使CODESYS和RevPi设备之间的通信正常工作，必须配置比特率。因此，我们在此步骤中创建一个脚本，并使其在RevPi Connect上可执行。打开RevPi终端并使用您的用户名和密码登录。输入以下命令以创建新脚本：
sudo nano /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
将以下行添加到文档中：
#!/bin/sh
BITRATE=`expr $2 \\* 1000`
ifconfig $1 down
echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ifconfig $1 up
使用Ctrl-O保存更改。
使用Ctrl-X退出编辑器。
在命令行中键入以下命令以使脚本可执行：
sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
在命令行中键入以下命令以重新启动RevPi Connect：
sudo reboot
4.在CODDESYS中配置CANopen主站，在项目树中单击项目上的鼠标右键。单击“附加设备”——选择“CODESYS Control for Raspberry Pi”。单击“添加”。在添加的设备上单击鼠标右键（CODESYS Control for Raspberry Pi）。单击“附加设备”。选择“CANbus”。单击“添加”。
