ABB工业机器人pcsdk上位机获取机器人写屏信息

显示全部楼层 · 2024-5-4 15:08:50

pcsdk上位机获取机器人写屏信息

1. 示教器中可以使用TPWrite等交互指令，方便的提示用户机器人状态信息。

2. 那么作为上位机，能否同时捕获示教器的写屏信息呢？例如上图，示教器显示“Hello” ，上位机同步显示“Hello”。3. 可以在上位机连接上机器人后，添加对于UIInstructionEvent的订阅，例如controller.Rapid.UIInstruction.UIInstructionEvent+= new UIInstructionEventHandler(OnUIInstructionEvent);4. 在相应处理函数中，可以如下编写代码，对于UIInstructionEventArgs，有如下属性可以使用，为获取TPWRITE的信息，可以使用EventMessage

private void OnUIInstructionEvent(object sender, UIInstructionEventArgs e)
{ this.Invoke(new EventHandler(UpdateGUI6), sender, e); //为了避免界面线程和主线程冲突，采用委托方式 } private void UpdateGUI6(object sender, System.EventArgs e) { UIInstructionEventArgs e1 = (UIInstructionEventArgs)e; //将event参数转为 UIInstructionEventArgs类型 textBox1.Text = e1.Instruction.ToString()+" "+e1.EventMessage.ToString(); //显示相关指令名字和写屏信息 }

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