RobotWare 8 通过socket启停机器人

ABB机器人 · 2026-6-23 08:29:57

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通过socket控制机器人启停一文介绍了在robotware6中，外部通过socket控制机器人启停的方式（本质就是通过多任务multask，机器人机器人后台监听对应字符串，触发对应系统输入）。

RobotWare7 可以参考上文实现。

RobotWare8 也可以参考上文实现。

但RobotWare8 基于安全考虑，对于系统输入的使用做了限制，具体见：RobotWare8发布及外部上电操作

即：

1. 机器人必须在被Reset情况下（通过示教器圆按钮或者safeIO），reset后系统自动处于motorOn

2. 以西设置打开

3. 机器人处于自动模式，机器人退出权限，机器人允许外部控制

4. 上表左侧黄色的系统输入使用时，需要先根据右侧的writeAccessAvaiable判断是否可以请求权限，然后通过系统输入Write Access请求权限，再使用对应对应系统输入。系统输入使用完毕，记得释放权限。

创建以下io，并在系统输入和系统输出关联

   -Name"do_Reset"  -SignalType"DO" // 判断是否需要reset
      -Name"do_WriteAccess"  -SignalType"DO"
      -Name"do_WriteAccessAvailable"  -SignalType"DO"
      -Name"do_RemoteAccess"  -SignalType"DO"
      -Name"di_write"  -SignalType"DI"
      -Name"di_start"  -SignalType"DI"
      -Name"di_pptomain"  -SignalType"DI"
      -Name"di_stop"  -SignalType"DI"       // 以下vdo信号用于crossconnection到di信号，以便写入       -Name"vdo_pptomain"  -SignalType"DO"  -Access"All"
      -Name"vdo_write"  -SignalType"DO"  -Access"All"
      -Name"vdo_start"  -SignalType"DO"  -Access"All"
      -Name"vdo_stop"  -SignalType"DO"  -Access"All"

创建后台程序如下，并在controller 的task中设置type为 semistatic。稍后可以通过外部设备socket，对机器人进行控制

MODULE  m2
   VAR socketdev temp_socket;    VAR socketdev client_socket;    VAR string received_string;
   CONST string ip:="127.0.0.1";    CONST num port:=1025;
   PROC sockinit()          SocketClose temp_socket;          SocketClose client_socket;
         SocketCreate temp_socket;          SocketBind temp_socket,ip,port;          SocketListen temp_socket;          SocketAccept temp_socket,client_socket\Time:=WAIT_MAX;    ENDPROC
   PROC main()          sockinit;          WHILE  TRUE  DO                SocketReceive client_socket\Str:=received_string\Time:=WAIT_MAX;                IF do_Reset=0  OR  do_RemoteAccess=0  THEN                      !  如果需要reset或者没有允许外部控制，提示                      IF do_Reset=0  THEN                            TPErase;                            TPWrite "请先对机器人Reset";                            TPWrite "机器人处于自动模式";                            TPWrite "可以长按示教器上方圆按钮";                            TPWrite "或通过SafeIO";                      ENDIF                      IF do_RemoteAccess=0  THEN                            TPWrite "请在示教器允许外部控制";                      ENDIF                ELSE                      TEST received_string                      CASE  "start":                            !  先判断是否可以请求权限，然后请求权限并触发di_start                            IF do_WriteAccessAvailable=1  THEN                                  Set  vdo_write;                                  PulseDO vdo_start;                                  WaitTime  0.3;                                  Reset vdo_write;                            ELSE                                  TPErase;                                  TPWrite "没有权限";                            ENDIF
                     CASE  "pptomain":                            IF do_WriteAccessAvailable=1  THEN                                  Set  vdo_write;                                  PulseDO vdo_pptomain;                                  WaitTime  0.3;                                  Reset vdo_write;                            ELSE                                  TPErase;                                  TPWrite "没有权限";                            ENDIF
                     CASE  "stop":                            !  无需系统输入write请求权限                            PulseDO vdo_stop;
                     ENDTEST                ENDIF                WaitTime  0.5;          ENDWHILE    ERROR          sockinit;          RETRY;    ENDPROCENDMODULE

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