三菱FX系列PLC定位指令DRVA、DRVI、ZRN的使用

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    刚接触三菱 FX 系列 PLC 运动控制的朋友，是不是总被 DRVA、DRVI、ZRN 这三个指令绕晕？搞不清楚原点怎么用，参数填错还可能搞坏设备 。今天我们把每个指令的用法、参数怎么填、编程要注意的点都说清楚。

一、指令对比

    首先我们对这三个指令进行简单对比，各自是什么作用。

指令	类型	说明
DRVA	绝对定位	以原点为基准，移动到指定绝对坐标位置
DRVI	相对定位	以当前位置为基准，移动指定脉冲数
ZRN	原点回归	驱动轴回归机械原点，建立坐标基准

二、DRVA指令

（1）功能：这个指令必须以原点为基准，需要先执行 ZRN找到我们的原点，目标参数为 以我们的原点（ 0 脉冲位置）为距离进行定位，PLC 自动计算当前位置到目标坐标的增量脉冲并驱动电机，比如两个人在跑道的距离 ，张三已经跑到50米，这时我们给李四绝对定位DRVA指令-100米，那么李四就会跑到张三前面50米，如果给李四定位DRVA-10米，那么李四会往后跑，到起点后面10米。

第 1 参数（S）：数据类型-BIN16，移动脉冲数

正数表示正转方向，负数表示反转方向（方向由脉冲 / 方向信号定义），例如：K10000（正转 10000 脉冲）、K-5000（反转 5000 脉冲）。

第 2 参数（S）：数据类型-BIN16，脉冲频率（Hz）

控制电机运行速度（FX 系列最大支持 100kHz，需匹配电机额定转速），例如 K5000（每秒输出 5000 脉冲）。

第 3 参数（D）：数据类型-Bit：脉冲输出端口

必须使用高速输出端口（如FX3U的Y0/Y1/Y2），负责输出控制脉冲。

第 4 参数（D）数据类型-Bit：方向输出端口

用于输出方向信号（脉冲 + 方向模式），若采用 CW/CCW 双脉冲模式，此端口可省略或闲置（具体需匹配驱动器接线方式）。

（2）编程关键要点

触发方式：建议用上升沿来触发这个指令，避免持续触发导致重复运行或程序报错。

状态监控：通过特殊继电器 / 寄存器判断运行状态，详细见文末附表。

加减速设置：可以通过特殊D寄存器控制加减速，详细见文末附表。

三、DRVI指令

（1）功能：不和原点对比，从当前位置出发，向指定方向移动设定的脉冲数（脉冲数对应实际位移量，如 1000 脉冲 = 1mm，需根据电机参数换算），和上面跑步举例一样，这个不需要起点了， 和李四说跑正10米，李四会往前跑10米，和李四说跑负10米，李四会后退10米。

第 1 参数（S）：数据类型-BIN16，移动脉冲数

正数表示正转方向，负数表示反转方向（方向由脉冲 / 方向信号定义），例如：

K10000（正转 10000 脉冲）、K-5000（反转 5000 脉冲）。

第 2 参数（S）:数据类型-BIN16，脉冲频率（Hz）

控制电机运行速度（FX 系列最大支持 100kHz，需匹配电机额定转速），例如 K5000（每秒输出 5000 脉冲）。

第 3 、4参数（D）：和DRVA相同。

（2）编程关键要点

触发方式：建议用上升沿来触发这个指令，避免持续触发导致重复运行或程序报错。

状态监控：通过特殊继电器 / 寄存器判断运行状态，详细见文末附表。

加减速设置：可以通过特殊D寄存器控制加减速，详细见文末附表。

三、ZRN指令

（1）功能本质：设备上电后必须执行的初始化步骤，通过寻找机械原点，将当前位置寄存器清零，为DRVA的定位建立基准。

第 1 参数（S）：数据类型-BIN16，回归速度，高频率（Hz）

电机快速寻找原点时的速度（如 K10000），节省回归时间。

第 2 参数（S）：数据类型-BIN16，爬行速度，低频率（Hz）

检测到原点信号后切换的速度（如 K2000），避免过冲，保证精度。

第 3 参数（D）：数据类型-Bit：原点感应器输入点

一般接到X点，原点感应器，高速寻找此点，下降沿后变为低速。

第 4 参数（D）数据类型-Bit：脉冲输出端口

必须使用高速输出端口（如FX3U的 Y0/Y1/Y2），负责输出控制脉冲。

（2）编程关键要点

触碰原点后的方向：可直接控制接到伺服或者步进驱动器的方向输出口上，即可控制回原爬行方向。

四、特殊继电器和寄存器附表和建议

附表：

建议：这里说下常用的建议方式，就是M8029，是所有定位指令结束的标志，且程序中多行定位也可用，很方便，用法如下图：

备注：DDRVA和DRVA， 这个加了一个D那么它BIN16数据类型会变为BIN32，即16位和32位的区别，当频率或位置数值很大，我们就会用到DDRVA、DDRVI、DZRN了。

到此讲解完成，大家可用PLC实物进行尝试一下它们的使用，如有遇到什么问题欢迎在评论区进行讨论，感谢大家。

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