ABB工业机器人CCLink 配置

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CCLink 配置ABB机器人提供CC-Link总线的支持。ABB机器人通过DSQC 378B（如下图）模块，把CC-Link协议转化成Devicenet协议，与机器人控制器通讯。


上图X5部分为Devicenet通讯与地址设置端子，具体参见3.1节Devicenet的设置。X3部分为24V电源部分，针脚定义如下：


X8端子为CC-Link总线接线端子，具体针脚定义如下。


使用DSQC 378B模块需要机器人有709-1 Devicenet Master/Slave选项。配置DSQC 378B，有以下参数需要注意。


OccSta和 BasicIO共同决定了输入输出的数量，具体见下表。


以上参数需要通过Devicenet Command进行设置。为方便设置，可以从以下位置获取模板并配置。1、打开robotstudio，进入Add-Ins,在左侧找到对应的机器人robotware版本，右击——“打开数据包文件夹”


2、进入如下路径C:\ProgramData\ABBIndustrialIT\Robotics IT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\service\ \ioconfig\DeviceNet3、d378B_10.cfg为需要的模板文件。（此处假设d378B模块在Devicenet网络下的地址为10）4、进入示教器-控制面板-配置，点击左下角“文件”——“加载参数”，选择步骤3找到的配置文件。完成后重启。


图 3-212加载模板参数
5、 进入“配置”-Devicenet Device下可以看到新加入的D378B_10设备，如果Devicenet地址不是10，可以进入修改。



图 3-213


图 3-214修改地址6、 进入Devicenet Command对CC-Link相关参数进行设置


图 3-215


图 3-2167、参数含义参见本节一开始所述表格。下图示例的含义为：Station Number：1；BaudRate：156kbps；OccSta：1；BasicIO：0；输入输出各为：16bit（2 bytes）


表 3-208、添加signal，方法同前文所述。Assigned to Device选择刚刚配置完毕的D378B_10.