史陶比尔机器人Hilscher网关CC-Link转ModbusTCP稳定性分析(1对多)

1 实验平台介绍

本次配置采用的三菱Mitsubishi的Q00UJJ CPU模块与CC-Link通信模块，通过赫优讯Hilscher的NT 50-CC-EN 网关模块与STAUBLI CS8C控制器通信，硬件如下：

通信时Mitsubishi CC-Link模块作为CC-Link Master，而Hilscher Gateways作为CC-Link Slave，同时也作为ModbusTCP Client，Staubli CS8C Controller作为ModbusTCP Server。

为了测试单个网关与11台机器人通信是否稳定，测试平台如下图搭建。由于测试条件有限，只有5台机器人供测试，但网关的配置中，仍然按照11台机器人进行组态。所以并不用担心实际机器人与预想机器人数量不一致，会导致网关的通信周期不准确。

2 通信稳定性分析

2.1通信中断的自动恢复能力

通信中断可能源于网线插拔、网关与PLC断电、电磁干扰等因素。因为条件有限电磁干扰不做测试。

2.2测试通信平均速率

以下程序为PLC通信测试程序，仅把收到的开关量输入点D3000赋值给开关量输出点D4000，模拟量输 入D5000赋值给模拟量输出点D6000。即把来自11台机器人输出值返回给机器人的输入值。

测试单台机器人通信周期时间时，其余机器人的所有IO点都使用LifeBit心跳机制，不断与PLC通信，增加PLC与网关的通信压力，进而得到测试结果。

测试通信时长的机器人代码如下：

占用通信资源的机器人代码如下：

结论：   通信传输速率设置 2.5Mbps-10Mbps，平均每一台机器人的通信循环周期在 0.133s 至  0.138s 非常的接近。通信传输速率设置 156kbps 或   625kbps，结果就不理想。

2.3测试通信超时率

从前面的实验测试结果得知，通信波特率在 2.5Mbps-10Mbps，平均每一台机器人的通信循环周期在 0.133s 至  0.138s。通信过程中，肯定会出现某次通信时间会超过这个值。该实验估计最坏通信时间。

结论：   当规定合格通信周期设置在 250ms 时，机器人发送的 1000  次数据，均内在规定时间内接收。对于该结果，还是比较满意的！

3 通信稳定性分析

情况1.建议客户把传输波特率设置在 2.5Mbps 以上

情况2.平均每一台机器人的通信循环周期在 0.133s  至 0.138s，最坏周期小于 0.250s

情况3.三菱 PLC 断电重连，网关不动作，通信重连时间大致在 2s 左右。

情况4.网关断电重连，三菱 PLC 不动作，通信重连时间大致在 5s-106s，不同机器人区别很大。

情况5.拔插机器人端网线，通信重连时间小于 2s-15s。

情况6.拔插网关端网线，通信重连时间大致在 2-70s，不同机器人区别很大。

情况1-2的结果表明：通信的速度可以接受！

情况3-6的结果表明：通信中断后均能自动恢复，这点非常重要！测试的时间结果仅供参考！

附录：

传输波特率与通信电缆长度关系

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！