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IEC61131-3国际标准的编程语言包括图形化编程语言和文本化编程语言。图形化编程语言包括：梯形图（LD－Ladder Diagram）、功能块图（FBD － Function Block Diagram）、顺序功能图（SFC － Sequential Function Chart）。文本化编程语言包括：指令表(IL-Instruction List)和结构化文本 (ST-Strutured Text)。
3.1 梯形图（LD－Ladder Diagram）
梯形图IEC61131-3的三种图形化编程语言的一种，它可被用来描叙功能，功能块和程序即程序组织单元（POU-Porgramm Orgnization Unit）的行为，以及顺序功能图（SFC － Sequential Function Charts）中的行为和转移。
3.1.1 LD背景
梯形图是PLC编程中被最广泛使用一种图形化语言。梯形图程序的左、右两侧有两垂直的电力轨线，左侧的电力轨线名义上为功率流从左向右沿着水平梯级通过各个触点、功能、功能块、线圈等提供能量，功率流的终点是右侧的电力轨线。每一个触点代表了一个布尔变量的状态，每一个线圈代表了一个实际设备的状态，功能或功能块与IEC 61131-3中的标准库或用户创建的功能或功能块相对应。简单的梯形图程序如下图所示。
3.1.2 IEC61131-3的LD图形符号
IEC61131-3中的梯形图（LD）语言是对各PLC厂家的梯形图（LD）语言合理地吸收、借鉴，语言中的各图形符号与各PLC厂家的基本一致。
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IEC61131-3的主要的图形符号包括：
1．触点类：常开触点、常闭触点、正转换读出触点、负转换触点。
2. 线圈类：一般线圈、取反线圈、置位（锁存）线圈、复位去锁线圈、保持线圈、置位保持线圈、复位保持线圈、正转换读出线圈、负转换读出线圈。
3. 功能和功能块：包括标准的功能和功能块以及用户自己定义的功能块。
3.1.3 IEC61131-3的LD编程
1. 在梯形图中连接功能块
功能块能被连接在梯形图的梯级中，每一功能块有相应的布尔输入和输出量。输入量可以被梯形图梯级直接驱动，输出可以提供驱动线圈的功率流。在每一个块上至少应有一个布尔输入和布尔输出以允许功率流通过这个块。功能块可以是标准库中的也可以是自定义的。如下图二是一个在梯形图中连接功能块以驱动电动马达的实例。
2. 在梯形图中连接功能
每一个功能有一个附加的布尔输入EN和布尔输出ENO。EN提供了流入功能的功率流信号；ENO提供了可用来驱动其它功能和线圈的功率流。如下图三是在梯形图中连接功能的实例，第一个功能是在三个数中取最大，第二个功能是从第一功能输出的最大数与1000.0比较，根据比较1000.0的大小来控制线圈COOL。
3. 在梯形图中有反馈回路
在梯形图程序中可包含反馈回路，例如，在反馈回路中，一个或多个触点值被用作功能或功能块的输入的情况。如图三是在梯形图中有反馈回路的情况。 字串6
4. 梯形图中使用跳转和标注
使用梯形图的跳转功能使得梯形图程序可以从程序的一个部分跳转到由一个标识符标识的另一部分。如下图四是在梯形图中使用跳转和标注的实例，当变量OXYGEN或PRESSURE是OFF，控制即转移到由SPARGE标识的控制程序处执行。
3.1.4 ST、FBD及LD之间的可移植性
简单的主要包含“与”和“或”逻辑梯形图程序可以与结构化文本程序转换；在大部分的情况下，梯形图程序可以与功能块图程序进行转换。
用结构化文本描述的功能可以直接与梯形图、功能块转换。
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