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机械手恢复步骤当配备机械手损坏检测硬件的机器人，其机械手损坏检测开关跳闸时，即判定发生机械手损坏错误。通常在机器人的刀具遭遇可能致使刀具损坏的障碍物时，该开关会跳闸。此时，系统将执行以下操作：1：关闭伺服系统驱动电源，对机器人实施制动； 2：显示提示机械手损坏的错误消息； 3：点亮操作面板上的 “FAULT（故障）” 灯（B - 83124CM - 6/014）； 4：点亮示教操作盘上的 “FAULT（故障）” 指示灯，并在状态安全信号屏幕上显示机械手损坏检测开关的当前状态。
针对上述机械手损坏情况，可按照以下步骤进行恢复： 1：检查现场：在确保安全的前提下，仔细检查机器人工作区域，移除可能导致刀具碰撞的障碍物，同时全面检查机械手外观，查看是否存在明显的物理损坏，如部件断裂、变形等。
2：复位开关：找到机械手损坏检测开关，按照设备操作手册中的说明，执行正确的复位操作。 部分开关可能需要手动按压复位按钮，而有些则可能通过特定的软件指令进行复位。
3：重启系统：完成开关复位后，重新接通伺服系统驱动电源，启动机器人控制系统。 在此过程中，密切关注系统启动过程中是否出现异常报错信息。
4：验证功能：系统重启成功后，通过示教操作盘或控制软件，执行一些简单的机械手动作测试，如移动、抓取、放下等操作，观察机械手的运行状态是否恢复正常，同时检查状态安全信号屏幕上机械手损坏检测开关的状态是否已恢复正常显示。 若机械手运行仍存在异常，如动作卡顿、定位不准确等，需进一步排查故障原因，可能涉及机械部件磨损、电气连接松动、控制系统参数异常等问题，必要时联系专业技术人员进行检修。 1：准备操作：若尚未进行机械手损坏恢复，持续按住 DEADMAN（紧急时自动停机）开关，同时打开示教操作盘开关。
2：执行复位：按住 SHIFT（位移）键，再按下 RESET（复位）键，此时机器人可进行移动操作。
3：移动至安全位：通过点动操作，将机器人移动至安全位置。
4：按下急停：到达安全位置后，按下 EMERGENCY STOP（急停）按钮，使机器人停止运行。
5：刀具检修：安排经过专业培训的维修人员对刀具进行检查，若存在损坏，则进行修理。
6：原因排查：仔细分析导致刀具撞击物体，进而引发机械手损坏的具体原因。
7：程序与位置调整（若有必要）：若机械手损坏发生在程序执行过程中，可能需要重新示教位置，对程序进行修改，或者移开被撞到的物体。
8：程序试运行：若已完成程序修改、新位置记录，或者工作空间内物体已移动，对程序进行试运行，检查机械手运行是否恢复正常。 当 FANUC 机器人电源开启与关闭时的脉冲计数不一致，各运动组及轴会触发脉冲失配错误，进而引发 SRVO - 062 报警。可通过以下步骤进行复位：1：进入系统菜单：在 FANUC 机器人的示教器上，按下 “MENUS（菜单）” 键，该键通常位于示教器操作按键区域，按下后将弹出一系列功能菜单选项。
2：选择系统选项：在弹出的菜单列表中，找到并选择 “SYSTEM（系统）” 选项。此选项用于访问机器人的系统设置与维护功能模块，选择后屏幕将切换至系统相关操作界面。
3：切换类型菜单：在系统操作界面下，按下功能键 “F1 [TYPE]（类型）”。这一操作会调出当前系统菜单下的不同类型子菜单，为后续选择 “Master/Cal（调校 / 校准）” 做准备。 尝试在弹出的 [TYPE]（类型）菜单中直接寻找 “Master/Cal（调校 / 校准）” 选项。若此选项未直接列出，则需执行以下额外步骤： 1：选择变量菜单：在 [TYPE]（类型）菜单中，选择 “VARIABLE（变量）” 选项。这一步将进入机器人变量设置界面，用于修改特定系统变量。
2：定位变量：在变量设置界面中，通过示教器的光标移动按键，将光标精准移动到 “$MASTER_ENB” 变量位置。该变量与机器人的校准功能启用相关。
3：修改变量值：当光标位于 “$MASTER_ENB” 变量处时，按下示教器上的数字键 “1”，输入数值 “1” 后，紧接着按下示教器上的 “ENTER（确定）” 键，以确认对该变量值的修改。此操作将启用机器人的校准相关功能。
4：再次切换类型菜单：完成变量值修改后，再次按下功能键 “F1 [TYPE]（类型）”，重新调出类型菜单。
5：选择 Master/Cal：此时，在 [TYPE]（类型）菜单中即可找到 “Master/Cal（调校 / 校准）” 选项，选择该选项。
完成此操作后，示教器屏幕将显示与校准相关的界面，类似于特定的调校 / 校准屏幕样式，为下一步校准操作做准备。
接下来，可依据后续校准界面提示，进一步完成针对脉冲编码器报警的复位操作及相关校准流程，以恢复机器人的正常运行状态。
若在操作过程中遇到任何异常或无法完成报警复位的情况，建议查阅 FANUC 机器人操作手册或联系专业技术支持人员进行协助。
5：在当前校准界面中，按下功能键 “F3 RES_PCA” 。 按下后，示教器屏幕将更新显示，呈现包含复位状态信息的界面，比如各轴复位进度、状态标识等，助您直观掌握复位进展。 6：在当前屏幕上，按下功能键 “F4（是）” 确认操作。按下后，示教器会弹出相似屏幕，展示后续操作提示或复位结果相关信息 。 当两条安全链状态不一致，即一条处于急停状态，另一条处于非急停状态时，系统会触发单链故障检测错误。此时，系统会执行以下动作：
关闭伺服系统驱动电源，使机器人制动。 显示单链故障错误消息。 点亮操作面板的 “FAULT（故障）” 灯。 点亮示教操作盘的 “FAULT（故障）” 指示灯。
系统检测到 SRVO - 230 Chain 1（+24V 异常）或 SRVO - 23 Chain 2（0V 异常）错误。 关闭并重新打开控制器后，安全链故障错误仍未复位。
排查并解决问题：找出导致错误的原因并进行矫正。 进入报警菜单：在示教器上按下 “MENUS（菜单）” 键。 选择报警选项：在菜单中选择 “ALARMS（报警）”，之后示教器屏幕将显示类似指定样式的界面
4：在报警界面，按下功能键 “F4 RES_CH1” 。按下后，示教器屏幕会更新，呈现类似的相关界面，展示后续操作或状态信息 。
5：按下 “F4 YES（是）”，确认复位故障 。 6：再按示教器或操作面板上的 “RESET（复位）” 按钮 。
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