小白必看！看完秒懂库卡（KUKA）机器人零点标定

在实际工作现场，我们时常会遇到零点丢失的问题（如图 1 - 1 所示）。

对于 KUKA 机器人而言，一旦出现零点丢失，它将无法正常运行程序，进而影响生产进度。

为确保机器人能够正常运转，不耽误生产，此时就需要进行零点校准。

那么，针对 KUKA 机器人的零点校准，具体有哪些方法呢？又在哪些情况下需要进行校准呢？接下来，让我们一同探讨这些问题

图1-1

1：为什么要标定零点？

• 赋予基准值：在进行零点标定时，会为每个机器人轴分配一个基准值。这就如同使用秤称重时，需要先将秤调至零位，才能更精准地测量物体重量。

• 确定轴位置：完成零点标定后，机器人控制系统能够准确识别各个轴的位置。例如，当机器人轴处于某个特定角度（如 30°）时，控制系统会以零点位置作为参考点来明确其具体位置。

• 保证使用效果：只有当工业机器人的零点得到充分且正确的标定，它才能达到最佳的使用效果。

• 提升精度表现：精准的零点标定能够让机器人实现最高的点精度和轨迹精度，确保其作业的准确性和稳定性。

• 保障程序运行：零点标定是机器人执行程序的必要前提，只有完成这一步骤，机器人才能正常运行预设的程序

2：何时标定零点？

原则上，机器人应始终处于已标定零点的状态。在以下情况发生时，必须进行零点标定：

• 初始投入运行：当机器人首次投入使用时，需要进行零点标定，确保其初始状态的准确性。

• 维护操作之后：对参与定位值感测的部件（如配备分解器或 RDC 的电机）进行维护后，为保证定位精度，需重新标定零点。

• 非控制系统移动：若未通过控制系统（例如使用自由旋转装置）移动了机器人轴，可能会导致轴位置出现偏差，此时要进行零点标定。

• 机械维修或出现问题：在机械维修或遇到问题后，需根据不同情况进行零点标定或负载零点标定，并应用测得的偏差值。具体包括：

• 更换齿轮箱后，为使机器人恢复精确运行，要进行零点标定。

• 机器人以高于 250 mm/s 的速度撞到终端止挡后，其轴位置可能改变，需重新标定零点。

• 机器人发生碰撞后，为保证后续运行的准确性，也需要进行零点标定

3：零点的标定方式有哪些？

对于 KUKA 机器人，零点标定可采用千分表（如图 2 - 1）和 EMD 电子元器件（如图 2 - 2）两种方式。

其中，使用千分表进行标定，精度相对较低；而采用 EMD 方式标定，不仅精度更高，操作也更为简便

图2-1

图2-2

4. 使用 EMD 进行 KUKA 机器人零点标定的方法
   使用 EMD 对 KUKA 机器人进行零点标定，为用户提供了两种方法（如图 3 - 1），分别是标准方法和带负载校正的零点标定方法，适用场景如下：

标准方法

该方法通常适用于以下几种情况：

• 机器人初次出厂，未安装任何工具。

• 机器人仅安装了一个工具，且后续不会拆卸更换为其他工具。

• 对机器人的定位精度要求相对较低。

带负载校正的零点标定方法

此方法一般在以下场景中使用：

• 机器人安装了多个工具，并且需要在这些工具之间来回切换（例如机器人装有多个点焊钳）。

• 对机器人的定位精度要求较高

图3-1

5：SEMD/MEMD 校准组件的详细介绍

6：接下来为你介绍 “标准方法” 下的零点标定流程。

第一步，将机器人移动至预零点标定位置

2：将 MEMD/SEMD 校准组件通过螺接方式连接到测量筒上。

具体连接方法为：把校准组件的一端连接到机器人的 X32 位置，另一端连接到机器人轴校准位置

3：操作步骤如下：通过机器人按键进入菜单，依次选择 “投入运行”“零点标定”“EMD”“标准” 选项，最后选择 “执行零点校正” 来开启标定流程

4：进入执行零点校正窗口后，选择需要进行校准的轴，然后点击 “校正” 按钮开始操作

5：进行零点标定运行操作如下：

• 利用零点标定按键（2）启动零点标定运行。

• 当信息窗口显示相应提示时，按照提示按下启动键继续操作

6：按下确认开关和启动键

7：最后，完成启动操作后，若校准成功，机器人的故障信息（如图 4 - 1 所示）将会消失

图4-1

结束语

库卡机器人的零点标定工作涉及多个步骤，看似复杂，实则只要你严格依照流程逐步操作，就能有效解决零点丢失的问题。不妨现在就动手实践一番，让你的机器人恢复精准运行

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