VASS06KUKA机器人校准零点

>

2. ‌机器人校准通常需使用电子测量探头（EMD）完成。‌‌36
3. ‌进行校准时，所有机械轴需处于预校准位置（校准标记处）。‌‌34
4. ‌机器人首次启动时，需在不安装工具的情况下执行初始校准。‌‌3

Inbetriebnahme➔Justieren➔EMD➔Erstjustage	启动调试 ➔ 校准 ➔ EMD探头 ➔ ‌执行初始校准‌
‌Nach dieser Erstjustage...‌	‌完成初始校准后，必须为机器人工具学习偏移量‌ （夹爪不装载工件、焊钳、胶枪等工具状态下操作）
Inbetriebnahme➔Justieren➔EMD➔Offset lernen	启动调试 ➔ 校准 ➔ EMD探头 ➔ ‌学习工具偏移量‌
‌Nach einem Roboter Crash...‌	‌机器人发生碰撞后或执行修正前，需检查校准参数‌ （若存在偏差，须加载含偏移量的负载校准参数）
Inbetriebnahme➔Justieren➔EMD➔Justage Prüfen	启动调试 ➔ 校准 ➔ EMD探头 ➔ ‌验证校准状态

机器人的调整是在每次编程之前完成的。更正以进行检查。如果无法将所有轴的机器人同时移动到预调整位置，则必须记录偏离的轴（通常为2和3）及其位置，并注明度数和颜色标记。还应提供调整说明。如果仅涉及轴1，并且轴2-6可以一起移动到调整位置，则应按顺序123记录并附上适当的注释。

偏量学习带负载进行。与首次零点标定的差值被储存。（用 SEMD）

如果机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都执行偏量学习。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件和带部件时执行偏量学习。

检查带偏量的负载零点标定 （用 SEMD）

 应用范围：
 首次调整的检查
 如果首次调整丢失 （如在更换电机或碰撞后），则还原首次调整。由于学习过的偏差在调整丢失后仍然存在，所以机器人可以计算出首次调整。
对某个轴进行检查之前，必须完成对所有较低编号的轴的调整。
 与首次零点标定时同样的环境条件 （温度等）
 在机器人上装有一个负载，并且此负载已进行过偏量学习。
 所有轴都处于预零点标定位置。
 没有选定任何程序。
 运行方式 T1 

免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！