KUKA机器人C5 检查T1中的最大轴速限制

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检查T1中的最大轴速限制

更改最大速度T1参数后，必须检查新值。如果新值小于前一个值，也必须检查新值。

为了验证，通过测试程序故意超过它。然后，安全控制装置会停止机器人。

方法

检查旋转轴的极限：

1.创建一个故意超过轴速度的测试程序。例如，轴A1配置为20°/s，行程为25°/行程。

a.计算轴速度$VEL_axis[x]。

b.在测试程序中输入轴速度$VEL_axis[x]。

2.在T1中运行测试程序。

安全控制装置使机器人停止。

当机器人停止时显示消息编号为15xxx的消息时，安全控制停止。

3.如果机器人没有停止或没有显示来自其他数字范围的消息或消息，则表明最大速度T1值配置不正确，或者测试程序中编程的值与配置的最大值不匹配。

检查线性轴的极限：

1.创建一个故意超过轴速度的测试程序。例如，线性轴配置为100 mm/s，驱动速度为110 mm/s。

2.在T1中运行测试程序。

安全控制装置使机器人停止。

当机器人停止时显示消息编号为15xxx的消息时，安全控制停止。

3.如果机器人没有停止或没有显示来自其他数字范围的消息或消息，则表明最大速度T1值配置不正确，或者测试程序中编程的值与配置的最大值不匹配。

如有必要，请检查配置和测试程序。更正并再次检查边界。

计算示例$VEL_AXIS

计算轴速度$VEL_axis[x]如下：

$VEL_AXIS[x]=（V测试设置最大值）*100=（25°/s360°/s）*1007

参数说明‌

X	‌描述‌: 指定待测试的机器人关节轴编号（如轴1、轴2等）。 ‌示例‌: 若测试轴3，则 x = 3。
Vtest‌	‌描述‌: 测试中要求达到的目标速度值。 ‌示例值‌: 25°/s ‌单位‌: 度每秒（°/s）
Vmax	‌描述‌: 根据机器人数据手册定义的单轴最大允许速度。 ‌示例值‌: 如数据手册规定轴1的 Vmax = 180°/s。 ‌单位‌: 度每秒（°/s）

‌操作步骤‌
将计算出的轴速度 $VEL_AXIS[x] 填入测试程序：

...
PTP {A1 -30}
HALT
$VEL_AXIS[1] = 7
PTP {A1 30}
...

 

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