ABB机器人FOR循环指令应用

FOR循环指令定义

重复给定的次数。当一个或多个指令重复多次时，使用FOR。一个相同的动作执行重复几次，可以使用FOR循环指令。

FOR语法结构

FOR <ID> FROM <EXP> TO <EXP> DO

<SMT>

ENDFOR

<ID>：循环判断变量，自动声明该数据

第一个<EXP>：变量起始值，第一次运行变量等于这个值

第二个<EXP>：变量结束值

<SMT>：待执行指令

程序执行过程:

1 评估起始值、结束值和步进值的表达式。

2 向循环计数器分配起始值。

3 检查循环计数器的数值，以查看其数值是否介于起始值和结束值之间，或者是否等于起始值或结束值。如果循环计数器的数值在此范围之外，则FOR循环停止，且程序继续执行紧接ENDFOR的指令。

4 执行FOR循环中的指令。

5 按照步进值，使循环计数器增量（或减量）。

6 重复FOR循环，从点3开始。

示例：

FOR i FROM 1 TO 10 DO

routine1;

ENDFOR

重复routine1无返回值程序10次。

注：以上来源ABB工业机器人技术文档

指令案例:

案例1：对一个数值数据赋值



案例2：对一个数值数据初始化



案例3：对一个位置数据赋值



案例4：重叠式堆垛位置计算



FOR循环指令在编程应用中比较广泛，以上4个简单的案例只是抛砖引玉。