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>第一，伺服配线的介绍
轴使用的是台达的B3-L系列的伺服，下面是伺服IO的接线。
伺服的输入一般接Son使能，Emgs急停，特殊一点还接了Arst解除异常，通过外部控制清除伺服发生的异常，免得需要重新断电，PL正限位，NL负限位根据特殊的控制进行选择是否需要接线？
而关于脉冲型伺服是如何控制，一般是接/Plus-，/Sign-，一般接入到PLC的高速输出口，B3，B2的伺服都有5vDC和24vDC的控制线，把/Plus+，/Sign+都接入到5vDC或24vDC的正极就好，通过上位机PLC发脉冲，就可以实现伺服的控制以及运动。 关于伺服的输出线一般会接ALRM异常，SRDY是否准备好，来检测伺服的状态，有异常可以马上通知操作员，处理异常。 伺服详细可以查阅台达B3-L伺服的手册-下载中心 - 台达官网 (delta-china.com.cn)
第二，PLC控制伺服的程序 开始介绍如何写一个控制轴的程序，以后有其他轴，也可以照着例子进行书写。 区段2是接通伺服的使能Son，当没有异常，就可以正常驱动伺服。
区段3是接通伺服的急停Emgs，接入到机台的急停即可。当急停按下，伺服也无法动作。
区段4是当伺服自身有异常，会同时/SRDY和/ALRM反馈到PLC的输入点，从而可以触发M5200继电器进行报警，同时也会断开使能。
区段5是当伺服超过了正限位，就可以触发M5220继电器告知轴超过正限位发生异常，同时也会断开使能。 区段6是负限位的异常，和正限位同理。
区段7和区段8是轴回原可运行中继和轴可移动中继，这里接的是SM400常接通触电。SM400是AS300的特殊继电器，起常导通作用。这里的程序是为了避免结构上有撞击，做的一个预处理，比如伺服携带的是升降气缸，这里就可以加入升降气缸的原限位，当升降气缸在原限位的时候，伺服才可以移动。 区段9是在伺服有异常，或者急停的情况下，重置伺服控制的所以状态，比如重置了伺服回原完成的标志，可以令操作员进行重新回原的操作。
区段10到区段13是我自己做的回原的程序。
区段10是可以手动触摸触发（D1101.1 GOT回原中继），也可以程序自动运行流程中触发（D1101.7 PLC回原中继）,根据M0（0：自动控制，1：手动控制）来控制。都可以触发D1101.2开始进行回原的程序。 区段11里面，有三段程序，首先，正常情况是伺服在原点和正限位之间，因此是D1101.4进行反方向寻找原点上升沿信号，当触发原点上升沿时候，第二就触发D1101.5进行正反向寻找原点下降沿信号，随后停止运动，回原完成。但是还有一种情况是当伺服位置在原点和负限位之间，进行第一段反方向寻找原点上升沿信号时候，会先触发负限位下降沿信号，然后进行D1101.3，然后正方向寻找原点后，才会继续触发D1101.4和D1101.5，完成前面的动作。
区段12是因为是自己写的回原指令，因此要自己清除Y0.0的当前位置特殊寄存器SR460（Y0.0 / 轴1（Y0.0/Y0.1）之当前输出位置（单位：脉冲个数）(32位)），这里的Y0.0是AS300的高速输出脉冲口，一般是Y0.0和Y0.1一起使用，Y0.0接伺服的/PLUS控制脉冲，Y0.1接伺服的/SIGN控制方向，但是这样AS300就只能控制六轴，为了控制十二轴，只能将其分开。
区段13是将SR460归零后，处理的回原过程中使用的中间继电器。D虽然是寄存器，但是D0可以分成D0.0~D0.15变成16个中间继电器。 区段14是在手动情况下M0=TRUE，在触摸屏进行伺服的正反转控制。D22000是轴手动运动速度的寄存器。以下是DDRVI（Relative 相对）的使用说明，可以查阅AS系列的编程手册（下载中心 - 台达官网 (delta-china.com.cn)）。
以下是另一种ST语言关于DDRVI语句的扩展：
区段15区段16是触摸控制绝对定位DDRVA（absolutely 绝对）的指令。同时D1103.0进行触发，然后触发指令动作，当运行完成，SM461（Y0.0 / 轴1（Y0.0/Y0.1）输出执行完毕标志）特殊继电器，通知定位完成。 D22002是手动定位的位置，D22004是轴自动的运行速度。（PLC如何控制轴进行1mm的移动，后续会有文章详细说明。）
区段17是在自动运行的情况下，自动运行流程通过控制D1120.0~D1120.15等中间继电器进触发DDRVA指令的运行。D22006是自动运行下的绝对定位位置，和手动定位位置分开，是防止操作员手动控制轴后，又忘记将伺服移动到自动运行状态下运行的位置，会做一个和SR460对比的提醒，就是区段18的作用。 区段19是手动状态下，给D22002手动绝对定位位置发送触摸屏界面想要定位的位置，通过D1110.0~D1119.15进行发送，然后通过区段15触发指令。
程序的介绍就到此结束，大家可以自己看看，一起讨论，或者自己加入新的程序。
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