工业数字孪生:Unity3D+C#上位机让ABB机器人动起来

前面我们介绍了西门子、达索、罗克韦尔等诸多数字化工厂仿真软件：

一文了解西门子、达索、施耐德、罗克韦尔等巨头数字化工厂仿真软件

也介绍了介绍了数字孪生相关的技术与分析：

数字化双胞胎尖端技术详解：虚拟调试篇（概念、作用和典型案例）

超硬核：工业数字孪生技术与工程实践| 280页课件

工业数字孪生:西门子工业网络与设备虚拟调试案例（TIA+MCD+SINETPLAN)

航天与国防工业数字孪生验证管理解决方案（附下载）

仿真与虚拟调试作为数字孪生的重要环节之一，前面我们已经介绍了很多实际案例：

西门子TIA+PLCSIM+MCD+SIMIT，构建自动化仿真系统(案例下载)

S7-1500+TIA+MCD：西门子仿真与虚拟调试的硬件在环调试流程

数字化双胞胎案例（西门子PLC+库卡+发那科+VNCK)—虚拟调试

今天我们分享Unity3D-数字孪生-让ABB机器人动起来~

根据我对数字孪生的理解，大抵是这样的：

在Unity 3D中创建物理模型，并且将真实世界中的物理数据在虚拟世界中进行实时的传输和渲染。

先来两段视频看下效果：

Unity3D虚拟和现实世界机器人的运行：



video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_2986257944407343108
Unity3D虚拟和ABB RobotStudio中的运行：



video: https://mp.weixin.qq.com/mp/readtemplate?t=pages/video_player_tmpl&action=mpvideo&auto=0&vid=wxv_2986267842226585608

技术路线选择：



如图片所述，Untiy3D支持C#语言，根据这个特点，目前一共想到了5条路线，具体如下：

Unity通过Hslcommunication.dll和ABB机器人建立通信，获取轴角度数据。

Unity直接引用PCSDK的3个dll文件报错，（6.0.2版本PCSDK）引用不报错，但是一运行就崩溃。通过C#新建winform程序，引用PCSDK把获取的轴角度数据放到sqlite数据库中，然后在Unity3D中通过C#获取数据库中的轴角度数据。

Unity直接引用PCSDK的3个dll文件报错。路线不通。

Unity通过Robot Web Services，报错401，路线不通。

硬件上暂时不满足，不过网上有很多相关资料，预测路线可行，但是没有尝试。

软件信息：

Unity 2021.3.26f1c1 长期支持版

机器人系统6.08.0134

RobotStudio 6.08

Visual Studio 2017 社区版

源码下载：

提供两套源码

通过Hslcommunication直接连接

通过SQlite数据库

进入小程序 数字化设备人，根据下方图片提示选择如下程序源码进行下载：



会员可进入会员下载专区获取相关资料~



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