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实操 | 用PLC编程控制机械手实现简单搬运 ...
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实操 | 用PLC编程控制机械手实现简单搬运
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47902
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2024-12-4 15:52:25
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用PLC编程控制机械手
很多人希望多分享一些PLC具体应用和维护的案例,满足大家的要求。今天咱们来谈一谈如何利用PLC来实现简单的搬运动作,让机械为人服务!这个例子应用到了顺序控制的指令,实际操作起来真的是非常方便,程序循环控制也很流畅!
简易机械手结构图如图所示
M1为控制机械手左右移动的电动机
M2为控制机械手上下升降的电动机
YV线圈用来控制机械手夹紧防松
SQ1:左到位检测开关
SQ2:右到位检测开关
SQ3:上到位检测开关
SQ4:下到位检测开关
SQ5:工件检测开关
简易机械手的控制要求如下:机械手要将工件从工位A移到工位B 处;
机械手的初始状态(原点条件)是机械手应停在工位A的上方,SQ1、SQ3均闭合;
若原点条件满足且SQ5闭合(工件A处有工件),按下启动按钮,机械手按“原点→下降→夹紧→上升→右移→下降→放松→上升→左移→原点”的步骤工作。
动作图编程前理顺动作如何转移:
定义符号表:
硬件的接线图:
满足所有动作的程序如下:
这么多梯形图看着真是头晕目眩,接下来我们一段一段分析分析这个机械手是如何工作的,其实这个图没有那么多的并行分支,所以转移起来逻辑非常简单!
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