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>1.SYNC 报文 在网络范围内同步：在整个网络范围内当前输入值准同时保存，随后传送（如果需要），根据前一个SYNC 后接收到的报文更新输出值。 主从模式：SYNC 主节点定时发送 SYNC 对象，SYNC 从节点收到后同步执行任务。 CANopen建议用一个最高优先级的 COB-ID 以保证同步信号正常传送。SYNC 报文可以不传送数据以使报文尽可能短。YNC 报文的 COB-ID 固定为 080 h ，COB-ID 可以从对象字典的 1005 h 读出。
2 .Emergency 报文 驱动器发生报警时，CANopen会启动一条 Emergency 报文，告知消费者当前驱动器类型以及错误代码。 Emergency报文结构：
3． HEARTBEAT 报文 报文结构：
4 .网络管理（NMT ） 报文结构：
网络管理状态转换图：
后续的介绍请关注下次微信更新内容。 本文转载自网络分享的：南京埃斯顿ProNet 伺服驱动器的说明书。该说明书写得非常好，有很多CANopen的基础又实用的知识，所以借此机会分享给大家！感谢南京埃斯顿的工程师们！
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