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>1.单位换算单元（Factor Group ） 伺服驱动器被广泛应用在各种场合。为了在各类应用时都能方便地设置参数，驱动器内部的单位换算单元可以将任意用户单位参数值自动与驱动器内部单位值自动互换。
驱动器默认的用户单位：
普通增量编码器每转 1 圈输出 10000 脉冲； 旋转编码器每转 1 圈输出 65536 脉冲； 17 位增量编码器每转 1 圈输出 131072 脉冲； 17 位绝对值编码器每转 1 圈输出 131072 脉冲
2. 单位换算相关参数
(1)position factor positionfactor 模块将用户端的所有长度单位转换成驱动器内部单位（脉冲） ，同时也将驱动器输出量的长度单位（脉冲）转换成用户端的长度单位（position units） 。position factor 参数组包含：numerator（分子） 和 division（分母） 。
为了方便的计算出 position factor,定义下面 2 个变量： gear_ratio 负载轴和电机轴的减速比（电机转 n 圈，负载轴转 m 圈，gear_ratio = m/n）feed_constant 负载轴每旋转 1 圈带动负载运动的用户单位（position units）距离 positionfactor 的计算公式：
(2)velocity factor velocityfactor 模块将用户端的所有速度单位转换成驱动器内部单位（0.1rpm） ，同时也将驱动器输出量的速度单位（0.1rpm） 转换成用户端的速度单位 （velocity units）。 velocity factor 参数组包含： numerator（分子）和 division（分母） 。 为了方便的计算出 velocityfactor,定义下面 3 个变量： time_factor_v 驱动器内时间单位和用户时间单位比（例： 1min = 1/10 10min）gear_ratio 负载轴和电机轴的减速比（电机转 n 圈，负载轴转 m 圈， gear_ratio = m/n）feed_constant 负载轴每旋转 1 圈带动负载运动的用户单位（position units）距离 positionfactor 的计算公式：
3.位置控制功能 本章节主要描述位置控制模式下所需要的参数。 Trajectory 单元输出的期望位置(position_demand_value)作为驱动器位置环的输入。此外，实际位置(position_actual_value)是通过电机编码器测量出。位置控制器的动作受参数设置影响。为了控制系统的稳定性，必须对位置环输出值(control_effort)限幅。该输出值作为速度环给定速度。在 Factorgroup 单元，所有的输入和输出值都转换成驱动器相应的内部单位。 下面介绍位置控制时的子功能： (1)跟随误差(following error
跟随误差指的是实际位置(position_actual_value)和期望位置(position_demand_value)的偏差。上图所示， 如果在设定时间(following_error_time_out)内，跟随误差值大于跟随误差窗口(following_error_windows)，那么状态字(statusword)的 bit13(following_error)将被置 1。
上图描述了对“followingerror” ，窗口功能是如何定义。xi-x0 和 xi+x0范围(位置跟随误差窗口)对称地分布在期望位置(position_demand_value)两边。举例，位置 xt2 和 xt3 都位于位置跟随误差窗口外。如果驱动器离开窗口后，在设定时间(following_error_time_out)内没有返回窗口内，那么状态字(statusword)的bit13(following_error)将被置 1。 （2）位置到达 该功能定义了目标位置(target_position)附近的位置窗口。如果驱动器的实际位置稳定在这个范围(位置窗口)达到设定时间(position_windows_time)，那么状态字(statusword)的 bit10(target_reached)将被置 1。如下图所示。
下图显示 位置窗口(position_windows)对称分布在目标位置(target_position)附近，即 xi-x0 到 xi+x0 区间范围。举例，位置 xt0 和 xt1 在位置窗口(position_windows)内。如果驱动器在窗口内，一个定时期开始计时。如果定时期达到设定值(position_window_time)且期间驱动器位置一直位于窗口内，那么状态字(statusword)的 bit10(target_reached)将被置 1。驱动器位置一离开该窗口，状态字的 bit10(target_reached)将立即被清零。
后续的介绍请关注下次微信更新内容。 本文转载自网络分享的：南京埃斯顿ProNet 伺服驱动器的说明书。该说明书写得非常好，有很多CANopen的基础又实用的知识，所以借此机会分享给大家！感谢南京埃斯顿的工程师们！
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