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>1.设备控制 本章节主要描述主机如何通过 CANopen 总线控制驱动器，比如控制伺服 ON 或清除报警等。 (1)控制状态机 主站通过controlword（控制字）对驱动器的控制，通过读驱动器的 statusword（状态字）能知道驱动器当前状态。本章节将使用到下面的一些述语： State(状态)： 如果主电激活或发生报警，伺服驱动都处在不同状态。CANopen 总线控制下的状态机将在本节重点讲解。 例如：SWITCH_ON_DISABLED StateTransition(状态传输)： 状态机也定义了如何从一个状态转移到另一个状态。状态转移依靠主站控制的 contolword 或驱动器自身，例如驱动器发生报警。 Command(命令)：为了启动 State Transition(状态传输)，定义了 contolword 的位组合，这些位组合被称作 Command(命令)。 Statediagram(状态图)：所有的 State(状态)和 State Transition(状态传输)就组成了 State diagram(状态图)。
如上图所示，状态机可以分成三部分：“Power Disabled”(主电关闭)、“Power Enabled”（主电打开）和“Fault”。所有状态在发生报警后均进入“Fault” 。在上电后，驱动器完成初始化，然后进入SWITCH_ON_DISABLED状态。在该状态，可以可以进行 CAN 通讯，可以对驱动器进行配置（例如，将驱动器的工作模式设置成“PP”模式）。此时，主电仍然关闭，电机没有被励磁。经过 StateTransition(状态传输)2、3、4 后，进入 OPERATION ENABLE。此时，主电已开启，驱动器根据配置的工作模式控制电机。因此，在该状态之前必须先确认已经正确配置了驱动器的参数和相应的输入值为零。State Transition(状态传输)9 完成关闭电路主电。一旦驱动器发生报警，驱动器的状态都进入 FAULT。 (2)设备控制相关参数
controlword位说明如下图所示
Bit0~ 3 和 Bit7： 状态机的传输由这 5 位组成的相应控制命令触发。
Bit4、5、6、8： 这 4 位在不同控制模式下，定义不同。
statusword位说明如下图所示
Bit0~ 3 、Bit5 和 Bit6： 这几位的组合表示驱动器所处的状态 Bit4： Voltage enabled 当该位为 1 时，表示主电已上。 Bit5： Quick stop 当该位为 0 时，表示驱动器将按照设置（605A h:quick_stop_option_code）停机。 Bit7： Warning 当该位为 1 时，表示驱动器检测到报警。 Bit10： Target reached 该位在不同控制模式下，含义不同。 ProfilePosition Mode 时， 当设定位置到达后， 该位将被置位； 当 Halt 启动，速度减速到零后，该位将被置位；当新的位置设定后，该位将被清除。 ProfileVelocity Mode 时，当速度到达给定速度后，该位将被置位；当 Halt 启动，速度减速到零后，该位将被置位。 Bit11： Internal limit active 当该位为 1 时，表示内部转矩超过设定值。 shutdown_option_code 当发生 Operation Enable → Ready to Switch On 状态转移时，shutdown_option_code 决定如何停机
disable_operation_option_code 当发生 Operation Enable → Switched On 状态转移时， disable_operation_option_code 决定如何停机。
quick_stop_option_code
当发生 Operation Enable → Quick Reaction Active 状态转移时，quick_stop_option_code 决定如何停机。
halt_option_code 当 controlword 的 bit8(halt)为 1 时，halt_option_code 决定如何停机
fault_reaction_option_code
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