|
>PRONET伺服驱动器目前支持 CANopen DSP402 中的 3 种控制模式： 回零模式（HOMINGMODE） 速度控制模式（PROFILEVELOCITY MODE） 位置控制模式（PROFILEPOSITION MODE） 本章节主要描述上述的三种控制方式。 (1) 控制模式相关参数
A.modes_of_operation 伺服驱动器的控制模式由modes_of_operation 参数决定。
B. modes_of_operation_display 伺服驱动器当前的控制模式可以通过读 modes_of_operation_display 参数知道 注：a.只能通过 modes_of_operation_display 参数才能知道驱动器当前所处的控制模式； b.当只有当 TargetReached 状态时，驱动器的控制模式才会从当前模式切换到设置的控制模式，modes_of_operation_display才能跟modes_of_operation 一致。 1. 回零模式（HOMING MODE） PRONET伺服驱动器目前支持多种回零方式，用户应该合理选择相应的回零方式。例如：如果电机使用的是增量编码器，那么可以选择通过 C 脉冲的回零方式；如果电机使用的是串行编码器或旋转变压器，那么就不能选择通过 C 脉冲的回零方式。 用户可以设置回零方式、回零的速度和加速度。驱动器在找到参考点位置后，可以设置零位位置向前偏移该参考点 home_offset（607C h ）距离。 (1)回零模式的控制字
(2)回零模式的状态字
(3)回零模式相关参数
home_offset home_offset参数确定了参考点位置与零位之间的距离。
homing_method 有 4 种信号可作为回零信号：正限位开关、负限位开关、参考点开关和 C 脉冲。 homing_speeds 找参考点需要 2 种速度：找参考点速度和找零位速度。 homing_acceleration 回零期间的加速度和减速度，均是 homing_acceleration (4)回零方法 方法 1 使用 C 脉冲和负限位开关 驱动器首先较快的向负方向移动，直到撞到负限位开关（N-OT）才减速停止；然后驱动器慢速返回， 寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个 C 脉冲位置
方法 2 使用 C 脉冲和正限位开关 驱动器首先较快的向正方向移动，直到撞到正限位开关（P-OT）才减速停止；然后驱动器慢速返回，寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个 C 脉冲位置。
方法 3 和和 4 使用 C 脉冲和参考点开关 驱动器初始方向移动依赖于参考点开关状态。 目标零位位置是参考点开关左边或右边的第一个 C 脉冲位置。
方法 17 ~ 20 不使用 C 脉冲 这 4 种回零方法分别类似方法 1~4，只是目标零位位置不再使用 C 脉冲，而依赖限位开关或参考点开关的变化。例，如下图所示方法 19 和 20 回零方法分别类似方法3~4。
后续的介绍请关注下次微信更新内容。 本文转载自网络分享的：南京埃斯顿ProNet 伺服驱动器的说明书。该说明书写得非常好，有很多CANopen的基础又实用的知识，所以借此机会分享给大家！感谢南京埃斯顿的工程师们！
免责声明：如果侵犯了您的权益，请联系站长，我们会及时删除侵权内容，谢谢合作！ | 
