CANopen使用手册-以埃斯顿ProNet 伺服驱动器为例(六)

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查看156 | 回复0 | 2024-10-31 22:33:00 | 显示全部楼层 |阅读模式
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PRONET伺服驱动器目前支持 CANopen DSP402 中的 3 种控制模式:

回零模式(HOMINGMODE)

速度控制模式(PROFILEVELOCITY MODE)

位置控制模式(PROFILEPOSITION MODE)

本章节主要描述上述的三种控制方式。

(1)  控制模式相关参数

                           


A.modes_of_operation

伺服驱动器的控制模式由modes_of_operation 参数决定。


B. modes_of_operation_display

伺服驱动器当前的控制模式可以通过读 modes_of_operation_display 参数知道

注:a.只能通过 modes_of_operation_display  参数才能知道驱动器当前所处的控制模式;

b.当只有当 TargetReached  状态时,驱动器的控制模式才会从当前模式切换到设置的控制模式,modes_of_operation_display才能跟modes_of_operation  一致。

1.  回零模式(HOMING MODE)

PRONET伺服驱动器目前支持多种回零方式,用户应该合理选择相应的回零方式。例如:如果电机使用的是增量编码器,那么可以选择通过 C 脉冲的回零方式;如果电机使用的是串行编码器或旋转变压器,那么就不能选择通过 C 脉冲的回零方式。

用户可以设置回零方式、回零的速度和加速度。驱动器在找到参考点位置后,可以设置零位位置向前偏移该参考点 home_offset(607C  h )距离。

(1)回零模式的控制字


(2)回零模式的状态字


(3)回零模式相关参数


home_offset

home_offset参数确定了参考点位置与零位之间的距离。


homing_method

有 4 种信号可作为回零信号:正限位开关、负限位开关、参考点开关和 C 脉冲。

homing_speeds

找参考点需要 2 种速度:找参考点速度和找零位速度。

homing_acceleration

回零期间的加速度和减速度,均是 homing_acceleration

(4)回零方法

方法 1  使用 C  脉冲和负限位开关

驱动器首先较快的向负方向移动,直到撞到负限位开关(N-OT)才减速停止;然后驱动器慢速返回,

寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个 C 脉冲位置


方法 2  使用 C  脉冲和正限位开关

驱动器首先较快的向正方向移动,直到撞到正限位开关(P-OT)才减速停止;然后驱动器慢速返回,寻找目标零位位置。本回零方法的目标零位位置是离开限位开关后编码器的第一个 C 脉冲位置。


方法 3 和和 4  使用 C  脉冲和参考点开关

驱动器初始方向移动依赖于参考点开关状态。 目标零位位置是参考点开关左边或右边的第一个 C 脉冲位置。


方法 17 ~ 20 不使用 C  脉冲

这 4 种回零方法分别类似方法 1~4,只是目标零位位置不再使用 C 脉冲,而依赖限位开关或参考点开关的变化。例,如下图所示方法 19 和 20 回零方法分别类似方法3~4。


后续的介绍请关注下次微信更新内容。

本文转载自网络分享的:南京埃斯顿ProNet 伺服驱动器的说明书。该说明书写得非常好,有很多CANopen的基础又实用的知识,所以借此机会分享给大家!感谢南京埃斯顿的工程师们!


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